14: 2011-08-03 (水) 14:41:34 yoshida  |
15: 2011-08-03 (水) 16:40:07 yoshida |
| | ''第5引数''は、モーションを再生部位を指定した[[TApplyPart構造体>FDIIILIB#q3b8aabf]]変数のアドレスです。~ | | ''第5引数''は、モーションを再生部位を指定した[[TApplyPart構造体>FDIIILIB#q3b8aabf]]変数のアドレスです。~ |
| | *****[[TPose構造体>FDIIILIB#y2b4d82e]] [#ra67c632] | | *****[[TPose構造体>FDIIILIB#y2b4d82e]] [#ra67c632] |
| - | ホームポジションからの角度情報を指定します。 | + | ホームポジションからの角度情報を指定します。ポーズが1つでも、配列として宣言します。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush:c;toolbar:false"> | | <pre class="brush:c;toolbar:false"> |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| - | 6軸全てを0°としており、ホームポジション位置への移動を指示します。~ | + | 上記は6軸全てを0°としており、全てのAX-12+をホームポジション位置へ移動させます。~ |
| | | | |
| | *****[[TApplyPart構造体>FDIIILIB#q3b8aabf]] [#fdec1af9] | | *****[[TApplyPart構造体>FDIIILIB#q3b8aabf]] [#fdec1af9] |
| - | モーションは[[TApplyPart>FDIIILIB#q3b8aabf]]で設定された部位単位に動きます。1つのアクチュエータを複数の部位で使用しても問題ありません。~ | + | アクチュエータを取りまとめた部位の設定を行います。~ |
| - | 但し、その場合はPriorityが有効になります。 | + | アクチュエータの指定はIDではなく、[[TSpec>FDIIILIB#w18bc93a]]で宣言したオフセット値を使用します。~ |
| | + | 又、1つのアクチュエータを複数の部位で使用しても問題ありませんが、その場合はPriorityが有効になります。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush:c;toolbar:false"> | | <pre class="brush:c;toolbar:false"> |
| | Priorityは小さい方が優先となりますので、AllPart>HandPart>ArmPartの順になります。 | | Priorityは小さい方が優先となりますので、AllPart>HandPart>ArmPartの順になります。 |
| | #ref(motion2_1.png) | | #ref(motion2_1.png) |
| - | HandPartを使用したモーションが稼働中にAllPartを使用したモーションを稼働させると、HandPartを使用したモーションは無効となりAllPartを使用したモーションのみが稼働します。~ | + | ArmPartを使用したモーションを再生するとID1~3が稼働します。 |
| - | AllPartとHandPartのPriorityを逆転させてみましょう。 | + | |
| | #ref(motion2_2.png) | | #ref(motion2_2.png) |
| - | AllPartのモーション稼働時にHandPartのモーションが稼働すると、ID1~3はAllPartのモーションがそのまま稼働し、ID4~6はHandPartのモーションが稼働します。 | + | ArmPartのモーション再生中にAllPartを使用したモーションを再生すると、ArmPartを使用したモーションは無効となりAllPartを使用したモーションで置き換わります。~ |
| | + | #ref(motion2_3.png) |
| | + | それではAllPartとHandPartのPriorityを逆転させてみましょう。 |
| | + | #ref(motion3_1.png) |
| | + | AllPartのモーションを再生するとID1~6が稼働します。 |
| | + | #ref(motion3_2.png) |
| | + | AllPartのモーション再生中にArmPartを使用したモーションを再生すると、ID1~3までがArmPartを使用したモーションで置き換わります。ID4~6はHandPartのモーションが稼働します。 |
| | + | #ref(motion3_3.png) |
| | | | |
| - | *****[[TPose構造体>FDIIILIB#y2b4d82e]] [#if4363ee] | + | ***モーションプログラム [#s04f1e9e] |
| - | モーションデータになります。部位と合わせて使用します。 | + | それでは物を掴んで移動する一連の動作をプログラムにします。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush:c;toolbar:false"> | | <pre class="brush:c;toolbar:false"> |
| - | const TPose HomePos[] = { | |
| - | { Structure:{ 0, 0, 0, 0, 0, 0 }, Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, }, | |
| - | }; | |
| - | </pre> | |
| - | }} | |
| - | モーションデータは配列で宣言して下さい。又、[[TSpec>FDIIILIB#w18bc93a]]で宣言したアクチュエータ分、作成して下さい。 | |
| - | | |
| - | ***モーションプログラム [#s04f1e9e] | |
| - | 物を掴んで移動する一連の動作をプログラムにします。 | |
| - | #html{{ | |
| - | <pre class="brush:c"> | |
| | #include <fd.h> | | #include <fd.h> |
| | #define fd_SetSpec(a,b,c) fd_SetSpec((PHomePosition)a,(PSpec)b,c) | | #define fd_SetSpec(a,b,c) fd_SetSpec((PHomePosition)a,(PSpec)b,c) |
| | { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, { 257, 768}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | | { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, { 257, 768}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| | { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, { 390, 818}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | | { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, { 390, 818}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| - | { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +331, { 64, 512}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, { 64, 512}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| - | { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(3), +331, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(3), +341, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| - | { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(4), +331, { 0, 592}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(4), +341, { 0, 592}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| - | { 6, DEV_AX12, fd_AxisOfs(5), +331, { 432, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 6, DEV_AX12, fd_AxisOfs(5), +341, { 432, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| | }; | | }; |
| | TApplyPart HandParts = { // 全軸ロボットハンド | | TApplyPart HandParts = { // 全軸ロボットハンド |
| | }} | | }} |
| | | | |
| - | ***解説 [#j28efc99] | + | 少しは滑らかに動くようになったのではないでしょうか。~ |
| - | 少しは滑らかに動いたのではないでしょうか。では、モーションの使用について説明します。 | + | では、最後に決められた角度で移動するのではなく、移動したい位置を元に角度を算出してみましょう。 |
| | + | |
| | + | **キネマティック演算 [#h72950e8] |
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