Besttechnology - [FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3 のバックアップの現在との差分(No.14)]

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--- 14: 2011-08-03 (水) 14:41:34 yoshida
+++ 現: 2013-08-07 (水) 20:22:54 yoshida
@@ Line 3: / Line 3: @@
 **Dynamixel Configuratorで動かす [#i7e648cf]
-まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>BTE068]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~
+まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>BTE068#e84cbf19]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~
 ID1からID6まで以下の手順を繰り返します。
 +「Read All」で状態を読み込む。
@@ Line 10: / Line 10: @@
 **物を掴む [#a91d93dc]
 ID1~ID3でハンド部分の位置が決まり、ID5、6でハンド部分が開閉します。~
-空のペットボトル等を掴んで持ち上げてみましょう。
+空のペットボトル等を掴んで持ち上げてみましょう。~
-#ref(Clip.png)
+#ref(DXCONF.png)
 如何でしょうか。持ち上げることができたでしょうか。~
 Dynamixel Configuratorでは、個々のアクチュエータにそれぞれ手動で指令を行わなければならず、随分と手間がかかるのではないでしょうか。~
@@ Line 34: / Line 34: @@
   fd_DXSetPosition (4, 512);
   fd_DXSetPosition (5, 512);
+  fd_DXSetPosition (6, 512);
   fd_Wait (1000);
@@ Line 44: / Line 45: @@
   fd_Wait (1000);
   // 腕を下げる
-  fd_DXSetPosition (2, 818);
+  fd_DXSetPosition (2, 700);
+  fd_DXSetPosition (3, 400);
   fd_Wait (1000);
   // 挟む
@@ Line 52: / Line 54: @@
   // 持ち上げる
   fd_DXSetPosition (2, 512);
+  fd_DXSetPosition (3, 512);
   fd_Wait (1000);
   // 右へ移動
@@ Line 57: / Line 60: @@
   fd_Wait (1000);
   // 腕を下げる
-  fd_DXSetPosition (2, 818);
+  fd_DXSetPosition (2, 700);
+  fd_DXSetPosition (3, 400);
   fd_Wait (1000);
   // 離す
@@ Line 69: / Line 73: @@
   fd_DXSetPosition (4, 512);
   fd_DXSetPosition (5, 512);
+  fd_DXSetPosition (6, 512);
   fd_Wait (1000);
 }
@@ Line 74: / Line 79: @@
 }}
 今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~
-まだ動きが随分とぎこちないですね。もう少し滑らかに動くように修正します。
+いきなり動き出したり、このプログラムでは動きが随分とぎこちないですね。もう少し滑らかに動くように修正します。
 **モーション [#q1da695a]
@@ Line 112: / Line 117: @@
 <pre class="brush:c;toolbar:false">
 const TSpec Spec[] = {
-  { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, {  257,  768},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0),  +341, {  257,  768},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
-  { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, {  390,  818},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1),  +341, {  390,  818},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
-  { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, {   64,  512},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2),  +341, {   64,  512},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
   { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(10), +341, {    0, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
   { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(11), +341, {    0,  592},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
@@ Line 139: / Line 144: @@
 ''第5引数''は、モーションを再生部位を指定した[[TApplyPart構造体>FDIIILIB#q3b8aabf]]変数のアドレスです。~
 *****[[TPose構造体>FDIIILIB#y2b4d82e]] [#ra67c632]
-ホームポジションからの角度情報を指定します。
+ホームポジションからの角度情報を指定します。ポーズが1つでも、配列として宣言します。
 #html{{
 <pre class="brush:c;toolbar:false">
@@ Line 147: / Line 153: @@
 </pre>
 }}
-軸全てを0°としており、ホームポジション位置への移動を指示します。~
+上記は6軸全てを0°としており、全てのAX-12+をホームポジション位置へ移動させます。~
 *****[[TApplyPart構造体>FDIIILIB#q3b8aabf]] [#fdec1af9]
-モーションは[[TApplyPart>FDIIILIB#q3b8aabf]]で設定された部位単位に動きます。1つのアクチュエータを複数の部位で使用しても問題ありません。~
+アクチュエータを取りまとめた部位の設定を行います。~
-但し、その場合はPriorityが有効になります。
+アクチュエータの指定はIDではなく、[[TSpec>FDIIILIB#w18bc93a]]で宣言したオフセット値を使用します。~
+又、1つのアクチュエータを複数の部位で使用しても問題ありませんが、その場合はPriorityが有効になります。
 #html{{
 <pre class="brush:c;toolbar:false">
@@ Line 173: / Line 180: @@
 Priorityは小さい方が優先となりますので、AllPart>HandPart>ArmPartの順になります。
 #ref(motion2_1.png)
-HandPartを使用したモーションが稼働中にAllPartを使用したモーションを稼働させると、HandPartを使用したモーションは無効となりAllPartを使用したモーションのみが稼働します。~
+ArmPartを使用したモーションを再生するとID1~3が稼働します。
-AllPartとHandPartのPriorityを逆転させてみましょう。
 #ref(motion2_2.png)
-AllPartのモーション稼働時にHandPartのモーションが稼働すると、ID1~3はAllPartのモーションがそのまま稼働し、ID4~6はHandPartのモーションが稼働します。
+ArmPartのモーション再生中にAllPartを使用したモーションを再生すると、ArmPartを使用したモーションは無効となりAllPartを使用したモーションで置き換わります。~
+#ref(motion2_3.png)
+それではAllPartとHandPartのPriorityを逆転させてみましょう。
+#ref(motion3_1.png)
+AllPartのモーションを再生するとID1~6が稼働します。
+#ref(motion3_2.png)
+AllPartのモーション再生中にArmPartを使用したモーションを再生すると、ID1~3までがArmPartを使用したモーションで置き換わります。ID4~6はHandPartのモーションが稼働します。
+#ref(motion3_3.png)
-*****[[TPose構造体>FDIIILIB#y2b4d82e]] [#if4363ee]
+***モーションプログラム [#s04f1e9e]
-モーションデータになります。部位と合わせて使用します。
+それでは物を掴んで移動する一連の動作をプログラムにします。
 #html{{
 <pre class="brush:c;toolbar:false">
-const TPose HomePos[] = {
-  { Structure:{ 0, 0, 0, 0, 0, 0 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },
-};
-</pre>
-}}
-モーションデータは配列で宣言して下さい。又、[[TSpec>FDIIILIB#w18bc93a]]で宣言したアクチュエータ分、作成して下さい。
-***モーションプログラム [#s04f1e9e]
-物を掴んで移動する一連の動作をプログラムにします。
-#html{{
-<pre class="brush:c">
 #include <fd.h>
 #define fd_SetSpec(a,b,c)                   fd_SetSpec((PHomePosition)a,(PSpec)b,c)
@@ Line 200: / Line 202: @@
 const TSpec Spec[] = {
   { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, {  257,  768},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
-  { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, {  390,  818},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, {  300,  818},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
-  { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +331, {   64,  512},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, {  180,  800},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
-  { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(3), +331, {    0, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(3), +341, {    0, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
-  { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(4), +331, {    0,  592},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(4), +341, {    0,  592},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
-  { 6, DEV_AX12, fd_AxisOfs(5), +331, {  432, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 6, DEV_AX12, fd_AxisOfs(5), +341, {  432, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
 };
 TApplyPart HandParts = {  // 全軸ロボットハンド
@@ Line 256: / Line 258: @@
 }}
-***解説 [#j28efc99]
+少しは滑らかに動くようになったのではないでしょうか。~
-少しは滑らかに動いたのではないでしょうか。では、モーションの使用について説明します。
+最後に逆運動学で各アクチュエータの角度を算出してみます。~
+[[次のチャプターへ>FDIIICHAPTER10.4]]
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