10: 2011-08-01 (月) 16:18:24 yoshida ソース 11: 2011-08-01 (月) 20:55:16 yoshida ソース
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まだ動きが随分とぎこちないですね。もう少し滑らかに動くように修正します。 まだ動きが随分とぎこちないですね。もう少し滑らかに動くように修正します。
-**モーションを使用する [#q1da695a] +**モーション [#q1da695a] 
-[[FREEDOM Ⅲライブラリ>FDIIILIB]]には、モーションに関するAPIが用意されていますので、動作をモーションに置き換えてみます。+[[FREEDOM Ⅲライブラリ>FDIIILIB]]には、モーションに関するAPIが用意されていますので、動作をモーションに置き換えてみましょう。~ 
 +***概要 [#v0d80198] 
 + 
 +****ホームポジション [#i4a94692] 
 +基本となる位置を指定します。モーションはホームポジションを基準に指定された角度で動きます。 
 +#html{{ 
 +<pre class="brush:c;first-line:6"> 
 +const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512, 512, 512 , 512 }; 
 +</pre> 
 +}} 
 +今回は全てのAX-12+に対し、512を指定しています。これはAX-12+の出力軸に対し150°の位置指定を行うことになります。 
 + 
 +***モーションプログラム [#s04f1e9e] 
 +物を掴んで移動する一連の動作をプログラムにします。
#html{{ #html{{
<pre class="brush:c"> <pre class="brush:c">
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</pre> </pre>
}} }}
 +
***解説 [#j28efc99] ***解説 [#j28efc99]
少しは滑らかに動いたのではないでしょうか。では、モーションの使用について説明します。 少しは滑らかに動いたのではないでしょうか。では、モーションの使用について説明します。
-****ホームポジション [#i4a94692] 
-基本となる位置を指定します。モーションはホームポジションを基準に指定された角度で動きます。 
-#html{{ 
-<pre class="brush:c;first-line:6"> 
-const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512, 512, 512 , 512 }; 
-</pre> 
-}} 
-今回は全てのAX-12+に対し、512を指定しています。これはAX-12+の出力軸に対し150°の位置指定を行うことになります。 
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