17: 2011-08-05 (金) 16:22:21 yoshida | 現: 2013-08-07 (水) 20:22:54 yoshida | ||
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Line 3: | Line 3: | ||
**Dynamixel Configuratorで動かす [#i7e648cf] | **Dynamixel Configuratorで動かす [#i7e648cf] | ||
- | まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>BTE068]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~ | + | まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>BTE068#e84cbf19]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~ |
ID1からID6まで以下の手順を繰り返します。 | ID1からID6まで以下の手順を繰り返します。 | ||
+「Read All」で状態を読み込む。 | +「Read All」で状態を読み込む。 | ||
Line 10: | Line 10: | ||
**物を掴む [#a91d93dc] | **物を掴む [#a91d93dc] | ||
ID1~ID3でハンド部分の位置が決まり、ID5、6でハンド部分が開閉します。~ | ID1~ID3でハンド部分の位置が決まり、ID5、6でハンド部分が開閉します。~ | ||
- | 空のペットボトル等を掴んで持ち上げてみましょう。 | + | 空のペットボトル等を掴んで持ち上げてみましょう。~ |
- | #ref(Clip.png) | + | #ref(DXCONF.png) |
如何でしょうか。持ち上げることができたでしょうか。~ | 如何でしょうか。持ち上げることができたでしょうか。~ | ||
Dynamixel Configuratorでは、個々のアクチュエータにそれぞれ手動で指令を行わなければならず、随分と手間がかかるのではないでしょうか。~ | Dynamixel Configuratorでは、個々のアクチュエータにそれぞれ手動で指令を行わなければならず、随分と手間がかかるのではないでしょうか。~ | ||
Line 34: | Line 34: | ||
fd_DXSetPosition (4, 512); | fd_DXSetPosition (4, 512); | ||
fd_DXSetPosition (5, 512); | fd_DXSetPosition (5, 512); | ||
+ | fd_DXSetPosition (6, 512); | ||
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
Line 44: | Line 45: | ||
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
// 腕を下げる | // 腕を下げる | ||
- | fd_DXSetPosition (2, 818); | + | fd_DXSetPosition (2, 700); |
+ | fd_DXSetPosition (3, 400); | ||
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
// 挟む | // 挟む | ||
Line 52: | Line 54: | ||
// 持ち上げる | // 持ち上げる | ||
fd_DXSetPosition (2, 512); | fd_DXSetPosition (2, 512); | ||
+ | fd_DXSetPosition (3, 512); | ||
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
// 右へ移動 | // 右へ移動 | ||
Line 57: | Line 60: | ||
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
// 腕を下げる | // 腕を下げる | ||
- | fd_DXSetPosition (2, 818); | + | fd_DXSetPosition (2, 700); |
+ | fd_DXSetPosition (3, 400); | ||
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
// 離す | // 離す | ||
Line 69: | Line 73: | ||
fd_DXSetPosition (4, 512); | fd_DXSetPosition (4, 512); | ||
fd_DXSetPosition (5, 512); | fd_DXSetPosition (5, 512); | ||
+ | fd_DXSetPosition (6, 512); | ||
fd_Wait (1000); | fd_Wait (1000); | ||
} | } | ||
Line 74: | Line 79: | ||
}} | }} | ||
今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~ | 今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~ | ||
- | まだ動きが随分とぎこちないですね。もう少し滑らかに動くように修正します。 | + | いきなり動き出したり、このプログラムでは動きが随分とぎこちないですね。もう少し滑らかに動くように修正します。 |
**モーション [#q1da695a] | **モーション [#q1da695a] | ||
Line 112: | Line 117: | ||
<pre class="brush:c;toolbar:false"> | <pre class="brush:c;toolbar:false"> | ||
const TSpec Spec[] = { | const TSpec Spec[] = { | ||
- | { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, { 257, 768}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, { 257, 768}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
- | { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, { 390, 818}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, { 390, 818}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
- | { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, { 64, 512}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, { 64, 512}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
{ 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(10), +341, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(10), +341, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | ||
{ 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(11), +341, { 0, 592}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(11), +341, { 0, 592}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | ||
Line 197: | Line 202: | ||
const TSpec Spec[] = { | const TSpec Spec[] = { | ||
{ 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, { 257, 768}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, { 257, 768}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | ||
- | { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, { 390, 818}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, { 300, 818}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
- | { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, { 64, 512}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | + | { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, { 180, 800}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
{ 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(3), +341, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(3), +341, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | ||
{ 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(4), +341, { 0, 592}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(4), +341, { 0, 592}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, | ||
Line 254: | Line 259: | ||
少しは滑らかに動くようになったのではないでしょうか。~ | 少しは滑らかに動くようになったのではないでしょうか。~ | ||
- | では、最後に決められた角度で移動するのではなく、移動したい位置を元に角度を算出してみましょう。 | + | 最後に逆運動学で各アクチュエータの角度を算出してみます。~ |
- | **キネマティクス演算 [#h72950e8] | + | [[次のチャプターへ>FDIIICHAPTER10.4]] |
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