2: 2011-07-14 (木) 15:19:11 yoshida ソース 現: 2011-07-15 (金) 19:26:15 yoshida ソース
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TITLE:ライントレースロボットのプログラミング TITLE:ライントレースロボットのプログラミング
**プログラムの修正 [#g710f954] **プログラムの修正 [#g710f954]
 +相撲ロボットのプログラムのままではライントレースすることはできませんので、プログラムの修正を行います。
***赤外線反射センサの値を確認 [#k8495ea4] ***赤外線反射センサの値を確認 [#k8495ea4]
Line 70: Line 71:
**プログラムの修正 [#scec695a] **プログラムの修正 [#scec695a]
-[[赤外線の照射量を調整する>#q5c2328c]]で、赤外線反射センサの値は白い地面では約120、黒い地面では約20と計測できましたので、白い地面と黒い地面の閾値は中間の値(70)とします。+[[赤外線の照射量を調整する>#q5c2328c]]で、赤外線反射センサの値は白い地面では約120、黒い地面では約20と計測できましたので、白い地面と黒い地面の閾値は中間の値(70)としますが、赤外線の照射量の抑止程度によりセンサ値は異なりますので、ここでのセンサの値は参考にしないでください。
#html{{ #html{{
<pre class="brush:c"> <pre class="brush:c">
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</pre> </pre>
}} }}
-赤外線反射センサの値が70未満であれば地面を黒として、右斜め前方へ進みます。センサの値が70以上であれば地面を白として、左斜め前方へ進みます。+赤外線反射センサの値が閾値未満であれば地面を黒として、右斜め前方へ進みます。センサの値が閾値以上であれば地面を白として、左斜め前方へ進みます。
このプログラムでは急なカーブやループには対応できず、ラインを逸脱したり見当違いの方向へ走ってしまう可能性がありますので、プログラムの更なる改造を行います。 このプログラムでは急なカーブやループには対応できず、ラインを逸脱したり見当違いの方向へ走ってしまう可能性がありますので、プログラムの更なる改造を行います。
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