1: 2011-07-04 (月) 12:55:57 yoshida  |
現: 2011-07-12 (火) 12:56:11 yoshida |
| | + | TITLE:警報装置のまとめ |
| | *まとめ [#zda9518e] | | *まとめ [#zda9518e] |
| | FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず | | FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず |
| | で初期化します。 | | で初期化します。 |
| | | | |
| - | ここまではどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときにはコピー&ペーストします。 | + | 初期化についてはどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときには必ず記述して下さい。 |
| | | | |
| | Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには | | Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには |
| | | | |
| | 取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。 | | 取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。 |
| | + | |
| | + | *課題 [#r9763b8b] |
| | + | #ref(Warning_k1.png,100%) |
| | + | Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ |
| | + | また、Chapter2.1で紹介した本キットの機能を使って、自分で考えた装置の制作にもチャレンジしてみましょう。 |
| | + | |
| | + | ヒント~ |
| | + | -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 |
| | + | -音量センサの値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる(詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのSound Data>AXS1CNTLTBL#a9725398]]を参照して下さい) |
| | + | #ref(Warning_k2.png,100%) |
| | + | |
| | + | *補足 [#g9696541] |
| | + | **プログラムの終了 [#h32fa325] |
| | + | プログラムを書き込むには一度ブートローダのコマンドモードに入らなければなりません。ブートローダのコマンドモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~ |
| | + | そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダのコマンドモードに入る方法を紹介します。~ |
| | + | ブートローダのコマンドモードに入るのは簡単で、プログラムを終了するだけです。~ |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | #include <fd.h> |
| | + | void main (void) { |
| | + | uint8_t ReadData; |
| | + | |
| | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | + | |
| | + | while (!fd_rx_buff () && !fd_GetPB ()) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 27, &ReadData, 10, NULL); |
| | + | fd_printf ("%3d\r", ReadData); |
| | + | if (ReadData > 100) { |
| | + | DX_WriteByteData (100, 40, 10, 10, NULL); |
| | + | DX_WriteByteData (100, 41, 10, 10, NULL); |
| | + | } |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | } |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | [[while>FDIIICHAPTER1.4#o8733fa9]]文は()内の条件が成り立っている間は処理を繰り返しますので、while (true) で無限に処理を繰り返していましたが、プログラムを終了するため、条件を設定します。~ |
| | + | while文の条件を分解してみましょう。~ |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | while (!fd_rx_buff ()) { |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | [[fd_rx_buff ()>FDIIILIB#c1552bcf]]はキーボード入力のデータ数を取得します。~ |
| | + | fd_rx_buff関数の前に[[!>FDIIICHAPTER1.4#seea64bd]](エクスクラメーションマーク)を付けていますので、これで戻値を反転しています。つまり戻値が0の場合にwhile条件が成り立ちます。戻値が0ということはキーボード入力がないということなので、キーボード入力されるまでwhile文を繰り返すことになります。~ |
| | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | while (!fd_GetPB ()) { |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | [[fd_GetPB ()>FDIIILIB#pfa91195]]はプッシュボタンの押下を検知します。~ |
| | + | fd_GetPB関数の前にも[[!>FDIIICHAPTER1.4#seea64bd]](エクスクラメーションマーク)を付けて戻値を反転しています。つまりwhileの条件はプッシュボタンが押されていなければwhile文を繰り返すことになります。~ |
| | + | [[&&>FDIIICHAPTER1.4#seea64bd]]で連結されていますので、whileの条件はキーボードからの入力がなく、かつプッシュボタンも押されていない、となります。~ |
| | + | これはSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力するか、プッシュボタンを押すとプログラムが終了するということです。~ |
| | + | プログラムが終了すれば、ブートローダのコマンドモードに入り、新たなプログラムの書込みが可能となります。~ |
| | + | |
| | + | これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ |
| | + | 書き込んで試してみて下さい。 |
| | + | |
| | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guide>LEARNINGGUIDE]]へ戻る。 |
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