1: 2011-07-04 (月) 12:55:57 yoshida ソース
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 +*まとめ [#zda9518e]
 +FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず
 + #include <fd.h>
 +を書きます。
 +実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。
 +
 +main関数内でFREEDOMライブラリを使用する前に必ず
 +-fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
 +-fd_SetUVThreshold (7.4);
 +-DX_ChangeBaudrate (1000000);
 +
 +で初期化します。
 +
 +ここまではどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときにはコピー&ペーストします。
 +
 +Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには
 + DX_ReadByteData (ID, アドレス, &変数名, タイムアウト時間, NULL);
 +を使います。値を入れる変数名の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。変数名の前に&を付けると変数のアドレスを表します。~
 +今回はエラーコードを使用しない為、NULLを指定していますが、エラーコードを使用する際はTDXAlarm型の変数のアドレスを指定します。
 +
 +Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには
 + DX_WriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値, タイムアウト時間, NULL);
 +を使います。
 +
 +取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。
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