3: 2011-07-11 (月) 12:18:58 yoshida  |
4: 2011-07-11 (月) 20:40:05 yoshida |
| | **条件分岐 [#v85bf440] | | **条件分岐 [#v85bf440] |
| | [[処理の流れ>FDIIICHAPTER2.3#x60b5360]]を描いた図を見て下さい。次はセンサ値とある閾値を比較するというところです。センサ値の範囲は0～255である事を確認しました。閾値は例として100にします。後で必要に応じて調節して下さい。~ | | [[処理の流れ>FDIIICHAPTER2.3#x60b5360]]を描いた図を見て下さい。次はセンサ値とある閾値を比較するというところです。センサ値の範囲は0～255である事を確認しました。閾値は例として100にします。後で必要に応じて調節して下さい。~ |
| - | #ref(gcc_edit_1.png,100%) | + | #html{{ |
| | + | <pre class="brush:c"> |
| | + | #include <fd.h> |
| | + | void main (void) { |
| | + | uint8_t ReadData; |
| | + | |
| | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | + | |
| | + | while (true) { |
| | + | DX_ReadByteData (100, 27, &ReadData, 10, NULL); |
| | + | fd_printf ("%3d\r", ReadData); |
| | + | if (ReadData > 100) { |
| | + | |
| | + | } |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | もしセンサ値が100より大きければ{ }内を実行するという条件分岐です。条件分岐は[[if文>FDIIICHAPTER1.4#c6144380]]を使います。~ | | もしセンサ値が100より大きければ{ }内を実行するという条件分岐です。条件分岐は[[if文>FDIIICHAPTER1.4#c6144380]]を使います。~ |
| | ~ | | ~ |
| | | | |
| | **ブザーを鳴らす [#v999f03d] | | **ブザーを鳴らす [#v999f03d] |
| - | #ref(gcc_edit_2.png,100%) | |
| - | AX-S1のブザーを鳴らす為、[[DX_WriteByteData>FDIIILIB#pb95f8ec]]関数で音階と音の長さを指定しています。~ | |
| - | DX_WriteByteDataはDynamixel製品へ値を直接設定し、制御するための関数です。 | |
| - | | |
| - | ''第1引数''は、Dynamixelの[[ID>FDIIICHAPTER1.1#s7a3f1f6]]です。AX-S1のIDは100です。~ | |
| - | | |
| - | ''第2引数''は、[[AX-S1コントロールテーブル>FDIIICHAPTER1.1#ye0e23e2]]のアドレスです。アドレス40は音階、アドレス41は音の長さです。~ | |
| - | | |
| - | ''第3引数''は、書き込む値です。ここでは例としてそれぞれ10を入力しました。ソの音を1秒(10×0.1秒)鳴らすことになります。~ | |
| - | | |
| - | ''第4引数''は、タイムアウト時間(ms)です。ここではタイムアウト時間を10msに設定しています。タイムアウトが頻発して正しくデータが設定できない場合はタイムアウト時間を延長して下さい。 | |
| - | | |
| - | ''第5引数''には本来、エラーの戻り値を入れるための変数のアドレスを指定しますが、今回はエラーの内容を見ないため、NULLを指定しています。 | |
| - | | |
| - | | |
| - | AX-S1のアドレス40はブザーの音階です。詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのBuzzer Data 0>AXS1CNTLTBL#h7380696]]を参照して下さい。 | |
| - | | |
| - | AX-S1のアドレス41はブザーの音の長さです。0.1秒単位で音の長さを調節します。詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのBuzzer Data 1>AXS1CNTLTBL#jdce8043]]を参照して下さい。 | |
| - | | |
| - | **警報器を動かす [#l7fb3993] | |
| - | プログラムが完成しました。空行を含めてもたったの18行です。如何ですか？~ | |
| - | 意外と簡単だと感じられたでしょうか？~ | |
| | #html{{ | | #html{{ |
| - | <pre class="brush: c"> | + | <pre class="brush:c"> |
| | #include <fd.h> | | #include <fd.h> |
| | void main (void) { | | void main (void) { |
| | } | | } |
| | } | | } |
| - | | |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| | + | AX-S1のブザーを鳴らす為、[[DX_WriteByteData>FDIIILIB#pb95f8ec]]関数で音階と音の長さを指定しています。~ |
| | + | DX_WriteByteDataはDynamixel製品へ値を直接設定し、制御するための関数です。 |
| | + | |
| | + | ''第1引数''は、Dynamixelの[[ID>FDIIICHAPTER1.1#s7a3f1f6]]です。AX-S1のIDは100です。~ |
| | + | |
| | + | ''第2引数''は、[[AX-S1コントロールテーブル>FDIIICHAPTER1.1#ye0e23e2]]のアドレスです。アドレス40は音階、アドレス41は音の長さです。~ |
| | + | |
| | + | ''第3引数''は、書き込む値です。ここでは例としてそれぞれ10を入力しました。ソの音を1秒(10×0.1秒)鳴らすことになります。~ |
| | + | |
| | + | ''第4引数''は、タイムアウト時間(ms)です。ここではタイムアウト時間を10msに設定しています。タイムアウトが頻発して正しくデータが設定できない場合はタイムアウト時間を延長して下さい。 |
| | + | |
| | + | ''第5引数''には本来、エラーの戻り値を入れるための変数のアドレスを指定しますが、今回はエラーの内容を見ないため、NULLを指定しています。 |
| | + | |
| | + | |
| | + | AX-S1のアドレス40はブザーの音階です。詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのBuzzer Data 0>AXS1CNTLTBL#h7380696]]を参照して下さい。 |
| | + | |
| | + | AX-S1のアドレス41はブザーの音の長さです。0.1秒単位で音の長さを調節します。詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのBuzzer Data 1>AXS1CNTLTBL#jdce8043]]を参照して下さい。 |
| | + | |
| | + | **警報器を動かす [#l7fb3993] |
| | + | プログラムが完成しました。空行を含めてもたったの18行です。如何ですか？~ |
| | + | 意外と簡単だと感じられたでしょうか？~ |
| | それではプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ | | それではプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ |
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