4: 2011-07-01 (金) 18:20:24 yoshida  |
5: 2011-07-04 (月) 17:02:12 yoshida |
| | ****Dynamixel AX-12+ [#qd41f784] | | ****Dynamixel AX-12+ [#qd41f784] |
| | #ref(AX-12+.png,100%) | | #ref(AX-12+.png,100%) |
| - | ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるモータユニットです。~ | + | ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるアクチュエータです。~ |
| | 中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。 | | 中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。 |
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| | Starter KitのDynamixel製品に割り当てられているIDは以下の通りです。 | | Starter KitのDynamixel製品に割り当てられているIDは以下の通りです。 |
| | | Dynamixel | 機能 | ID | 備考 | | | | Dynamixel | 機能 | ID | 備考 | |
| - | | AX-12+ | モータ | 1 | マルチドロップする場合は同じIDが重複しないよう気を付けてください | | + | | AX-12+ | アクチュエータ | 1 | マルチドロップする場合は同じIDが重複しないよう気を付けてください | |
| | | AX-S1 | センサ | 100 | 同上 | | | | AX-S1 | センサ | 100 | 同上 | |
| | | | |
| | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]を参照して下さい。~ | | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]を参照して下さい。~ |
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| - | | アドレス | アイテム | | + | | アドレス | アイテム | 定義 | |
| - | | 30 |ゴールポジション(L) | | + | | 30 |ゴールポジション(L) | ADDRESS_GOAL_POSITION | |
| - | | 31 |ゴールポジション(H) | | + | | 31 |ゴールポジション(H) | | |
| - | | 32 |動作速度(L) | | + | | 32 |動作速度(L) | ADDRESS_GOAL_SPEED | |
| - | | 33 |動作速度(H) | | + | | 33 |動作速度(H) | | |
| - | | 34 |トルクリミット(L) | | + | | 34 |トルクリミット(L) | ADDRESS_TORQUE_LIMIT | |
| - | | 35 |トルクリミット(H) | | + | | 35 |トルクリミット(H) | | |
| - | | 36 |現在のポジション(L) | | + | | 36 |現在のポジション(L) | ADDRESS_PRESENT_POSITION | |
| - | | 37 |現在のポジション(H) | | + | | 37 |現在のポジション(H) | | |
| - | | 38 |現在のスピード(L) | | + | | 38 |現在のスピード(L) | ADDRESS_PRESENT_SPEED | |
| - | | 39 |現在のスピード(H) | | + | | 39 |現在のスピード(H) | | |
| - | | 40 |現在の負荷(L) | | + | | 40 |現在の負荷(L) | ADDRESS_PRESENT_LOAD | |
| - | | 41 |現在の負荷(H) | | + | | 41 |現在の負荷(H) | | |
| - | | 46 |動作中 | | + | | 46 |動作中 | ADDRESS_MOVING | |
| | + | |
| | + | ポジション、速度、トルクリミット、負荷については専用の関数が用意されています。[[こちら>FDIIILIB#abd6a7f5]]を参照して下さい。 |
| | #ref(control1.png,100%) | | #ref(control1.png,100%) |
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