8: 2010-10-08 (金) 19:57:56 eid7gud ソース 現: 2011-07-20 (水) 19:14:11 takaboo ソース
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 +TITLE:Multifunction I/O moduleマニュアル
#norelated #norelated
#contents #contents
 +
 +[[RS485版ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules​/onlineshop/index.php?fct=photo&p=121]]~​
 +[[TTL版ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules​/onlineshop/index.php?fct=photo&p=122]]
**概要 [#c94c0712] **概要 [#c94c0712]
-アナログ・デジタル信号の取り込み、デジタル信号の出力をDynamixel I/Fで行う機器です。+#ref("DxIO485.png") 
 +#ref("DxIOTTL.png") 
 + 
 +Dynamixel I/Fを装備したデジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。
**基本仕様 [#b835c174] **基本仕様 [#b835c174]
-|動作電圧範囲|6.3～36V| +|>|商品番号|BTE085,BTE086| 
-|消費電流|40mA| +|入力電源|電圧範囲|6.5～24V| 
-|アナログ入力電圧範囲|0～5V| +|~|絶対最大定格電圧|35V| 
-|アナログ入力インピーダンス|100MΩ| +|~|消費電流|40mA| 
-|デジタル入力Lowレベル電圧範囲|-0.5～1.5V| +|アナログ入力|入力電圧範囲|-0.5～5.5V| 
-|デジタル入力Highレベル電圧範囲|3～5.5V| +|~|入力インピーダンス(PIO0～3)|10MΩ| 
-|デジタル入力漏れ電流|1μA| +|デジタル入出力|デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲|-0.5～1.5V| 
-|デジタル出力電流|40mA| +|~|デジタル入力Highレベル検出電圧範囲|3～5.5V| 
-|環境配慮|RoHS準拠,鉛フリー半田| +|~|ソース電流(PIO4～7)|30mA| 
-|ID数 |254 (0～253) | +|~|デジタル出力High電圧|5V| 
-|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 |+|>|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田| 
 +|>|ID数 |254 (0～253) | 
 +|>|通信速度 |7843～1M bps | 
 +|>|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | 
 +|>|マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む | 
 +|>|内容物 |Dynamixel I/Oモジュール(TTL又はRS485) x1&br;Dynamixelケーブル(3Pin又は4Pin) x1&br;[[D89110-0131HK>http://multimedia.3m.​com/mws/mediawebserver?mwsId=66666UuZjcF​SLXTtnxME5xfaEVuQEcuZgVs6EVs6E666666--]]​ x2(メーカー:3M、I/O用雌コネクタ、約10cmのケーブル装着済み)&br;[[5103310-1>http://www.tycoelectronics​.com/catalog/pn/ja/5103310-1?RQPN=510331​0-1]] x1(メーカー:Tyco Electronics、I/O用雄コネクタ) | 
 + 
 +**外観 [#adbb9236] 
 +***BTE085 [#ba7ebef6] 
 +| TOP | BOTTOM | 
 +| #ref(bottom_485.png) | #ref(top_485.png) | 
 + 
 +***BTE086 [#w24c911c] 
 +| TOP | BOTTOM | 
 +| #ref(top_ttl.png) | #ref(bottom_ttl.png) |
**端子配置・外形 [#bfd7a11a] **端子配置・外形 [#bfd7a11a]
 +#ref(MIO.png)
 +単位：mm
 +
***CN2 [#te885372] ***CN2 [#te885372]
-P1～8は、デジタル入力・デジタル出力・アナログ入力を切り替えて使用する端子です。~ +ライトアングルコネクタ装着済み。 
-VOUTは外部機器への5V供給用端子です。+PIO0～7は、下表の各機能を切り替えて使用する端子。~ 
 +VOUTは外部機器への5V出力端子。
-|PIN|端子名| +| #ref(10pin.png) | #ref(cn2_2.png) | 
-|1|VOUT(5V 300mA)| + 
-|2|P1| +|PIN|端子名|機能| 
-|3|P2| +|1|VOUT|5V (最大300mA)| 
-|4|P3| +|2|PIO0|デジタル入力、アナログ入力※| 
-|5|P4| +|3|PIO1|デジタル入力、アナログ入力※| 
-|6|P5| +|4|PIO2|デジタル入力、アナログ入力※| 
-|7|P6| +|5|PIO3|デジタル入力、アナログ入力※| 
-|8|P7| +|6|PIO4|デジタル入出力、アナログ入力、PWM信号出力(8bit)| 
-|9|P8| +|7|PIO5|デジタル入出力、アナログ入力、PWM信号出力(8bit)| 
-|10|GND|+|8|PIO6|デジタル入出力、アナログ入力| 
 +|9|PIO7|デジタル入出力、アナログ入力| 
 +|10|GND|グランド| 
 +※バッファアンプ内蔵 
 + 
 +***CN3, CN4 [#t7461d3d] 
 + 
 +Dynamixel I/F対応機器と通信するためのコネクタ。~ 
 +VIN端子より本機器に電源を供給する。~ 
 + 
 +****BTE085(RS485版) [#t736a731] 
 + 
 +| #ref(RS485.png) | #ref(cn3_485.png) |
-***CN3 [#t7461d3d] 
--RS485版 
|No. |端子名 | |No. |端子名 |
-|1 |GND | +|1 |RS485 D- | 
-|2 |VIN | +|2 |RS485 D+ | 
-|3 |RS485 D+ | +|3 |VIN | 
-|4 |RS485 D- |+|4 |GND | 
 + 
 +|Pats Name |Molex Parts Number | 
 +|基板用ヘッダー |[[22-03-5045>http://www.molex.com/molex/produ​cts/datasheet.jsp?part=active/0022035045​_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=j​a-jp]] | 
 +|ハウジング |[[50-37-5043>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0050​375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Produc​ts&Lang=ja-jp]] | 
 +|ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0008​701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-jp]] | 
 + 
 +****BTE086(TTL版) [#e4af0b6a] 
 + 
 +| #ref(TTL.png) | #ref(cn3_ttl.png) | 
--TTL版 
|No. |端子名 | |No. |端子名 |
-|1 |GND |+|1 |TTL RX/TX |
|2 |VIN | |2 |VIN |
-|3 |TTL RX/TX | +|3 |GND |
-|4 |未使用 |+
-**外部機器の接続 [#x412035e]+|Pats Name |Molex Parts Number | 
 +|基板用ヘッダー |[[22-03-5035>http://www.molex.com/molex/p​roducts/datasheet.jsp?part=active/002203​5035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&La​ng=ja-JP&lang=ja-JP]] | 
 +|ハウジング |[[50-37-5033>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0050​375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Produc​ts&Lang=ja-jp]] | 
 +|ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0008​701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-jp]] |
-|CENTER:BGCOLOR(red):||c +***PB1 [#se085138] 
-|  :idea:|配線を間違えたり、端子をショートさせたり、半田ごてで熱を加え過ぎたりすると破損しますので十分注意してください。&br;また本製品の仕様から外れるような外部機器を接続すると、正常に動作せず破損に繋がる場合がありますので、事前に十分確認してください。|+プッシュボタン。 
 +プッシュボタンの状態は[[コントロールテーブル>#dacc04a9]]のアドレス44に反映される。
-***外部機器への電源供給 [#t6aebda8]+***LED1～3 [#p2c9a5cf] 
 +[[コントロールテーブル>#dacc04a9]]のアドレス25で点灯・消灯を行う。
-CN2のVOUT端子から外部機器へ5Vの電源を供給することが可能です。+**外部機器の接続 [#x412035e]
-但し、外部機器の消費電流の合計が300mAを超えると本製品自体が正常に動作しなくなる場合があります。 +***外部機器への電源供給 [#t6aebda8] 
-事前に外部機器の消費電流を確認し、300mAを超える場合は外部機器へ別途電源を供給してください。 +外部機器を駆動するために、CN2のVOUT端子から5V 約300mAの電源を供給することが可能です。負荷がVOUTの駆動能力を超える場合は、別電源で駆動する必要があります。
- +
-***デジタル信号を出力する外部機器 [#s28db02b]+
-外部機器から出力されたデジタル信号(High:5V、Low:0V)をデジタル入力端子から取り込みます。+***デジタル信号を取りこむ [#s28db02b] 
 +外部機器から出力されたデジタル信号をデジタル入力端子から取り込みます。
#ref(connect.png); #ref(connect.png);
-外部機器のデジタル出力端子をP1～8の何れかに接続します。~+外部機器のデジタル出力端子をPIO0～7の何れかに接続します。~
CN2と外部機器のGNDを接続します。~ CN2と外部機器のGNDを接続します。~
 +必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V電源入力端子に接続します。
-外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を1に設定します。+[[コントロールテーブル>#dacc04a9]]の外部機器を接続した端子に対する[[PIO Config>#e1746883]]を0又は1(PIO4～7のみ)に設定します。
-外部機器のデジタル出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。+外部機器のデジタル出力信号によっては正常な値が得られない場合がありますので、その場合は外部回路にてバッファ措置等の措置を講じてください。
-***デジタル信号を入力とする外部機器 [#sf661d60]+''[[FDIII-HCに反射型フォトインタラプタの信号を取り込む方法はこちら>FDIII-HCに反射型フォトインタラプタの信号を取り込む]]''
-デジタル出力端子から外部機器へデジタル信号(High:5V、Low:0V)を出力します。+***デジタル信号(High/Low)を出力する [#sf661d60] 
 + 
 +デジタル出力端子から外部機器へデジタル信号を出力します。
#ref(connect2.png); #ref(connect2.png);
-外部機器のデジタル入力端子をP1～8の何れかに接続します。 +外部機器のデジタル入力端子をPIO4～7の何れかに接続します。~ 
-CN2と外部機器のGNDを接続します。+CN2と外部機器のGNDを接続します。~ 
 +必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V入力端子に接続します。
-外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を2に設定します。+[[コントロールテーブル>#dacc04a9]]の外部機器を接続した端子に対する[[PIO Config>#e1746883]]を2に設定します。
-デジタル信号の電流が40mAを超えると正常な電圧が出力されません。+PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。
-***アナログ信号を出力する外部機器 [#s774cf73]+''[[FDIII-HCで外付けLEDを点灯する方法はこちら>FDIII-HCで外付けLEDを点灯する]]''
-外部機器から出力されたアナログ信号(0～5V)をアナログ入力端子から取り込み、デジタル値に変換します。+***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73]
-#ref(connect3.png);+外部機器から出力された電圧をアナログ入力端子から取り込み、A/D変換します。
-外部機器のアナログ出力端子をP1～8の何れかに接続します。 +#ref(connect.png);
-CN2と外部機器のGNDを接続します。+
-外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を3に設定します。+外部機器のアナログ出力端子をPIO0～7の何れかに接続します。~ 
 +CN2と外部機器のGNDを接続します。~ 
 +必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V入力端子に接続します。
-外部機器のアナログ出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。+[[コントロールテーブル>#dacc04a9]]の外部機器を接続した端子に対する[[PIO Config>#e1746883]]を3に設定します。 
 + 
 +''[[FDIII-HCにPSD距離センサの信号を取り込む方法はこちら>FDIII-HCにPSD距離センサの信号を取り込む]]''
**通信プロトコル [#o48e77f2] **通信プロトコル [#o48e77f2]
- +詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。
-[[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。+
**コントロールテーブル [#dacc04a9] **コントロールテーブル [#dacc04a9]
-***メモリマップ [#mcdff3a8] +内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作します。 
-内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。コントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~+ 
 +同じアイテムの名称で(L)及び(H)と書かれたものは、連続した2バイトで1つのデータを表します。(L)がLOWバイト、(H)がHIGHバイトです。 
 + 
 +例えばAD1(L) = 0x0A、AD1(H) = 0x02なら~ 
 +AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A 
 + 
 +頭に0xが付いた数値は16進数を表します。
|Address|Item|Access|Initial Value| |Address|Item|Access|Initial Value|
-|0 (0x0)|[[Model Number(L)>#hccba978]]|R|-| +|0 (0x00)|[[Model Number(L)>#hccba978]]|R|0x04| 
-|1 (0x1)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|-| +|1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| 
-|2 (0x2)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| +|2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| 
-|3 (0x3)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)| +|3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|200 (0xC8)| 
-|4 (0x4)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|34 (0x22)| +|4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| 
-|5 (0x5)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| +|5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| 
-|6 (0x6)|[[Mode 1>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|6 (0x06)|[[PIO0 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|7 (0x7)|[[Mode 2>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|7 (0x07)|[[PIO1 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|8 (0x8)|[[Mode 3>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|8 (0x08)|[[PIO2 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|9 (0x9)|[[Mode 4>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|9 (0x09)|[[PIO3 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|10 (0xA)|[[Mode 5>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|10 (0x0A)|[[PIO4 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|11 (0xB)|[[Mode 6>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|11 (0x0B)|[[PIO5 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|12 (0xC)|[[Mode 7>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|12 (0x0C)|[[PIO6 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|13 (0xD)|[[Mode 8>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|13 (0x0D)|[[PIO7 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|14 (0xE)～15 (0xF)|(Reserved)|-|0 (0x00)|+|14 (0x0E)～15 (0x0F)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
|16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2 (0x02)| |16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2 (0x02)|
|17 (0x11)～24 (0x18)|(Reserved)|-|0 (0x00)| |17 (0x11)～24 (0x18)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
|25 (0x19)|[[LED>#a2c213f8]]|R/W|0 (0x00)| |25 (0x19)|[[LED>#a2c213f8]]|R/W|0 (0x00)|
-|26 (0x1A)|[[A/D 1 (L)>#i14da434]]|R|?| +|26 (0x1A)|[[AD0(L)>#i14da434]]|R|?| 
-|27 (0x1B)|[[A/D 1 (H)>#i14da434]]|R|?| +|27 (0x1B)|[[AD0(H)>#i14da434]]|R|?| 
-|28 (0x1C)|[[A/D 2 (L)>#i14da434]]|R|?| +|28 (0x1C)|[[AD1(L)>#i14da434]]|R|?| 
-|29 (0x1D)|[[A/D 2 (H)>#i14da434]]|R|?| +|29 (0x1D)|[[AD1(H)>#i14da434]]|R|?| 
-|30 (0x1E)|[[A/D 3 (L)>#i14da434]]|R|?| +|30 (0x1E)|[[AD2(L)>#i14da434]]|R|?| 
-|31 (0x1F)|[[A/D 3 (H)>#i14da434]]|R|?| +|31 (0x1F)|[[AD2(H)>#i14da434]]|R|?| 
-|32 (0x20)|[[A/D 4 (L)>#i14da434]]|R|?| +|32 (0x20)|[[AD3(L)>#i14da434]]|R|?| 
-|33 (0x21)|[[A/D 4 (H)>#i14da434]]|R|?| +|33 (0x21)|[[AD3(H)>#i14da434]]|R|?| 
-|34 (0x22)|[[A/D 5 (L)>#i14da434]]|R|?| +|34 (0x22)|[[AD4(L)>#i14da434]]|R|?| 
-|35 (0x23)|[[A/D 5 (H)>#i14da434]]|R|?| +|35 (0x23)|[[AD4(H)>#i14da434]]|R|?| 
-|36 (0x24)|[[A/D 6 (L)>#i14da434]]|R|?| +|36 (0x24)|[[AD5(L)>#i14da434]]|R|?| 
-|37 (0x25)|[[A/D 6 (H)>#i14da434]]|R|?| +|37 (0x25)|[[AD5(H)>#i14da434]]|R|?| 
-|38 (0x26)|[[A/D 7 (L)>#i14da434]]|R|?| +|38 (0x26)|[[AD6(L)>#i14da434]]|R|?| 
-|39 (0x27)|[[A/D 7 (H)>#i14da434]]|R|?| +|39 (0x27)|[[AD6(H)>#i14da434]]|R|?| 
-|40 (0x28)|[[A/D 8 (L)>#i14da434]]|R|?| +|40 (0x28)|[[AD7(L)>#i14da434]]|R|?| 
-|41 (0x29)|[[A/D 8 (H)>#i14da434]]|R|?|+|41 (0x29)|[[AD7(H)>#i14da434]]|R|?|
|42 (0x2A)|[[Digital In>#u093d170]]|R|?| |42 (0x2A)|[[Digital In>#u093d170]]|R|?|
|43 (0x2B)|[[Digital Out>#kc4b00a4]]|R/W|0| |43 (0x2B)|[[Digital Out>#kc4b00a4]]|R/W|0|
 +|44 (0x2C)|[[Push Button>#nfe18ece]]|R|?|
 +|45 (0x2D)～46 (0x2E)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
 +|47 (0x2F)|[[Lock>#dce9b724]]|R/W|0|
 +|48 (0x30)|(Reserved)|-|0|
 +|49 (0x31)|[[Duty4>#f64c7360]]|R/W|0|
 +|50 (0x32)|[[Duty5>#f64c7360]]|R/W|0|
***各アイテムの詳細 [#hccba978] ***各アイテムの詳細 [#hccba978]
Line 156: Line 221:
****ID [#u491c6b8] ****ID [#u491c6b8]
-各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。+各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。~ 
 +同じネットワークのDynamixelは、それぞれ異なるIDに設定する必要があります。
****Baudrate [#a99cb9a8] ****Baudrate [#a99cb9a8]
Line 173: Line 239:
|103|0X67|19230.8|19200|-0.160| |103|0X67|19230.8|19200|-0.160|
|207|0XCF|9615.4|9600|-0.160| |207|0XCF|9615.4|9600|-0.160|
-注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 
****Return Delay Time [#nb4da701] ****Return Delay Time [#nb4da701]
-インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。遅延時間は2uSec * Address5の値です。+インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。~ 
 +遅延時間は2uSec × Address5の値です。
-****Mode 1～8 [#e1746883] +****PIO0～7 Config [#e1746883] 
-各端子の動作モードを設定します。Mode1～8がP1～8に対応しています。~ +各端子の機能を設定します。~ 
-設定値に対する動作モードは以下の通りです。 +設定値と機能は以下の通りです。 
-|Mode|動作| +| PIO | Config可能な範囲 | 
-|1|デジタル入力| +|PIO0|''0'':Digital In, ''3'':ADC| 
-|2|デジタル出力| +|PIO1|''0'':Digital In, ''3'':ADC| 
-|3|A/D変換|+|PIO2|''0'':Digital In, ''3'':ADC| 
 +|PIO3|''0'':Digital In, ''3'':ADC| 
 +|PIO4|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| 
 +|PIO5|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| 
 +|PIO6|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC| 
 +|PIO7|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC| 
 + 
 +各機能の詳細は以下です。 
 + 
 +| Config値 | 機能 | 
 +|0 (Digital In)|デジタル入力+内蔵プルアップOFF | 
 +|1 (Digital In+Pullup)|デジタル入力＋内蔵プルアップON | 
 +|2 (Digital Out)|デジタル出力端 | 
 +|3 (ADC)|アナログ入力 | 
 +|4 (PWM)|PWM(約977Hz)出力 |
****Status Return Level [#fc051727] ****Status Return Level [#fc051727]
インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すかどうかを決定します。 インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すかどうかを決定します。
-|Adress16|ステータスパケット| +|Status Return Level|ステータスパケット| 
-|0|どんなインストラクションにも応答しない|+|0|PING以外のインストラクションには応答しない|
|1|READ_DATAだけに応答する| |1|READ_DATAだけに応答する|
|2|すべてのインストラクションに応答する| |2|すべてのインストラクションに応答する|
-Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Address16の値に関わらずステータスパケットを返しません。+Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、アドレス16の値に関わらずステータスパケットを返しません。
****LED [#a2c213f8] ****LED [#a2c213f8]
LED1～3が各ビットに割り当てられ、ビットを1にするとLED点灯、0にすると消灯します。 LED1～3が各ビットに割り当てられ、ビットを1にするとLED点灯、0にすると消灯します。
-|ビット|15～3|2|1|0|+|ビット|7～3|2|1|0|
|LED|-|LED3|LED2|LED1| |LED|-|LED3|LED2|LED1|
-****A/D 1～8 [#i14da434]+****AD0～7 [#i14da434]
各端子に入力されたアナログ信号をデジタルに変換した値です。~ 各端子に入力されたアナログ信号をデジタルに変換した値です。~
-A/D 1～8がP1～8に対応しています。~ +AD0～7がPIO0～7に対応しています。~ 
-Modeが3に設定されている端子のみ値が反映されます。+PIO Configが3に設定されている端子のみ値が反映されます。
アナログ入力0～5Vに対し0～1023で表され、以下の式で求められます。 アナログ入力0～5Vに対し0～1023で表され、以下の式で求められます。
- A/D = Vin×1024/Vref+ AD = Vin * 1023 / Vref
 Vin:アナログ入力0～5V, Vref:5V  Vin:アナログ入力0～5V, Vref:5V
Line 213: Line 293:
各端子のデジタル入力値を各ビットに割り当てた値です。~ 各端子のデジタル入力値を各ビットに割り当てた値です。~
-Modeが1に設定されている端子のみ値が反映されます。~+PIO Configが0又は1に設定されている端子のみ値が反映されます。~
デジタル入力がLowなら対応するビットが0、Highなら1になります。 デジタル入力がLowなら対応するビットが0、Highなら1になります。
-|ビット|15～8|7|6|5|4|3|2|1|0| +| ビット | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | 
-|端子|-|P8|P7|P6|P5|P4|P3|P2|P1|+| 端子 | PIO7 | PIO6 | PIO5 | PIO4 | PIO3 | PIO2 | PIO1 | PIO0 |
****Digital Out [#kc4b00a4] ****Digital Out [#kc4b00a4]
各端子のデジタル出力値を各ビットに割り当てた値です。~ 各端子のデジタル出力値を各ビットに割り当てた値です。~
-Modeが2に設定されている端子のみ出力されます。~ +PIO4～7のうちPIO Configが2に設定されている端子のみ、対応するビットを0に設定するとLow、1に設定するとHighが出力されます。 
-各ビットを0に設定すると対応する端子がLow(0V)、1に設定するとHigh(5V)になります。+ 
 +| ビット | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | 
 +| 端子 | PIO7 | PIO6 | PIO5 | PIO4 | - | - | - | - | 
 + 
 +****Push Button [#nfe18ece] 
 +PB1が押されていると1、押されていないと0になります。 
 + 
 +****Lock [#dce9b724] 
 +1が設定されるとアドレス0からアドレス23以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。 
 + 
 +****Duty4, 5 [#f64c7360] 
 +PIO4, 5のPWM出力時のデューティーを設定します。 
 + 
 +***Range [#n1c84a87] 
 +各データには有効な最小値、最大値があります。この有効値外に書き込まれたインストラクションはエラーを返します。下表に各レジスタのデータ範囲と長さをまとめています。
-|ビット|15～8|7|6|5|4|3|2|1|0| +|Write Address|Writing Item|Length(bytes)|Min|Max| 
-|端子|-|P8|P7|P6|P5|P4|P3|P2|P1|+|3(0x03)|ID|1|0|253(0xFD)| 
 +|4(0x04)|Baudrate|1|0|254(0xFE)| 
 +|5(0x05)|Return Delay Time|1|0|254(0xFE)| 
 +|6 (0x06)|PIO0 Config※1)|1|0|3(0x03)| 
 +|7 (0x07)|PIO1 Config※1)|1|0|3(0x03)| 
 +|8 (0x08)|PIO2 Config※1)|1|0|3(0x03)| 
 +|9 (0x09)|PIO3 Config※1)|1|0|3(0x03)| 
 +|10 (0x0A)|PIO4 Config|1|0|4(0x04)| 
 +|11 (0x0B)|PIO5 Config|1|0|4(0x04)| 
 +|12 (0x0C)|PIO6 Config|1|0|3(0x03)| 
 +|13 (0x0D)|PIO7 Config|1|0|3(0x03)| 
 +|16(0x10)|Status Return Level|1|0|2(0x02)| 
 +|25 (0x19)|LED|1|0|7(0x07)| 
 +|43 (0x2B)|Digital Out|1|0|255(0xFF)| 
 +|47 (0x2F)|Lock|1|0|1| 
 +|49 (0x31)|Duty4|1|0|255(0xFF)| 
 +|50 (0x32)|Duty5|1|0|255(0xFF)| 
 +※1)設定できるのは0,3のみです。1,2を書き込むとエラーになります。
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