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概要 anchor.png

DxIO485_middle2.png
DxIOTTL_middle.png

Dynamixel I/Fを装備したデジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。

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基本仕様 anchor.png

商品番号BTE085,BTE086
入力電源電圧範囲6.5~24V
絶対最大定格電圧35V
消費電流40mA
アナログ入力入力電圧範囲-0.5~5.5V
入力インピーダンス(PIO0~3)10MΩ
デジタル入出力デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲-0.5~1.5V
デジタル入力Highレベル検出電圧範囲3~5.5V
ソース電流(PIO4~7)30mA
デジタル出力High電圧5V
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田
ID数254 (0~253)
通信速度7843~1M bps
通信方式1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485
マルチファンクションI/O端子デジタル入力 x8
デジタル出力 x4
アナログ入力 x8
PWM出力x2
※排他機能を含む
内容物Dynamixel I/Oモジュール(TTL又はRS485) x1
Dynamixelケーブル(3Pin又は4Pin) x1
D89110-0131HK x2(メーカー:3M、I/O用雌コネクタ、約10cmのケーブル装着済み)
5103310-1 x1(メーカー:Tyco Electronics、I/O用雄コネクタ)
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外観 anchor.png

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BTE085 anchor.png

TOPBOTTOM
top_485.png
bottom_485.png
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BTE086 anchor.png

TOPBOTTOM
top_ttl.png
bottom_ttl.png
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端子配置・外形 anchor.png

BTE085DIM.png

単位:mm

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CN2 anchor.png

ライトアングルコネクタ装着済み。 PIO0~7は、下表の各機能を切り替えて使用する端子。
VOUTは外部機器への5V出力端子。

cn2_1.png
cn2_2.png
PIN端子名機能
1VOUT5V (最大300mA)
2PIO0デジタル入力、アナログ入力※
3PIO1デジタル入力、アナログ入力※
4PIO2デジタル入力、アナログ入力※
5PIO3デジタル入力、アナログ入力※
6PIO4デジタル入出力、アナログ入力、PWM信号出力(8bit)
7PIO5デジタル入出力、アナログ入力、PWM信号出力(8bit)
8PIO6デジタル入出力、アナログ入力
9PIO7デジタル入出力、アナログ入力
10GNDグランド

※バッファアンプ内蔵

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CN3, CN4 anchor.png

Dynamixel I/F対応機器と通信するためのコネクタ。
VIN端子より本機器に電源を供給する。

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BTE085(RS485版) anchor.png
rs485conecter.png
cn3_485.png
No.端子名
1RS485 D-
2RS485 D+
3VIN
4GND
Pats NameMolex Parts Number
基板用ヘッダー22-03-5045
ハウジング50-37-5043
ターミナル08-70-1040
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BTE086(TTL版) anchor.png
TTLconecter.png
cn3_ttl.png
No.端子名
1TTL RX/TX
2VIN
3GND
Pats NameMolex Parts Number
基板用ヘッダー22-03-5035
ハウジング50-37-5033
ターミナル08-70-1040
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PB1 anchor.png

プッシュボタン。 プッシュボタンの状態はコントロールテーブルのアドレス44に反映される。

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LED1~3 anchor.png

コントロールテーブルのアドレス25で点灯・消灯を行う。

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外部機器の接続 anchor.png

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外部機器への電源供給 anchor.png

外部機器を駆動するために、CN2のVOUT端子から5V 約300mAの電源を供給することが可能です。負荷がVOUTの駆動能力を超える場合は、別電源で駆動する必要があります。

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デジタル信号を取りこむ anchor.png

外部機器から出力されたデジタル信号をデジタル入力端子から取り込みます。

DxIO_31.png

外部機器のデジタル出力端子をPIO0~7の何れかに接続します。
CN2と外部機器のGNDを接続します。
必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V電源入力端子に接続します。

コントロールテーブルの外部機器を接続した端子に対するPIO Configを0又は1(PIO4~7のみ)に設定します。

外部機器のデジタル出力信号によっては正常な値が得られない場合がありますので、その場合は外部回路にてバッファ措置等の措置を講じてください。

FDIII-HCに反射型フォトインタラプタの信号を取り込む方法はこちら

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デジタル信号(High/Low)を出力する anchor.png

デジタル出力端子から外部機器へデジタル信号を出力します。

DxIO_32.png

外部機器のデジタル入力端子をPIO4~7の何れかに接続します。
CN2と外部機器のGNDを接続します。
必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V入力端子に接続します。

コントロールテーブルの外部機器を接続した端子に対するPIO Configを2に設定します。

PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。

FDIII-HCで外付けLEDを点灯する方法はこちら

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アナログ信号を取りこむ anchor.png

外部機器から出力された電圧をアナログ入力端子から取り込み、A/D変換します。

DxIO_31.png

外部機器のアナログ出力端子をPIO0~7の何れかに接続します。
CN2と外部機器のGNDを接続します。
必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V入力端子に接続します。

コントロールテーブルの外部機器を接続した端子に対するPIO Configを3に設定します。

FDIII-HCにPSD距離センサの信号を取り込む方法はこちら

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通信プロトコル anchor.png

詳細はこちら

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コントロールテーブル anchor.png

内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作します。

同じアイテムの名称で(L)及び(H)と書かれたものは、連続した2バイトで1つのデータを表します。(L)がLOWバイト、(H)がHIGHバイトです。

例えばAD1(L) = 0x0A、AD1(H) = 0x02なら
AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A

頭に0xが付いた数値は16進数を表します。

AddressItemAccessInitial Value
0 (0x00)Model Number(L)R0x04
1 (0x01)Model Number(H)R0x40
2 (0x02)Version of FirmwareR-
3 (0x03)IDR/W200 (0xC8)
4 (0x04)BaudrateR/W1 (0x22)
5 (0x05)Return Delay TimeR/W250 (0xFA)
6 (0x06)PIO0 ConfigR/W0 (0x00)
7 (0x07)PIO1 ConfigR/W0 (0x00)
8 (0x08)PIO2 ConfigR/W0 (0x00)
9 (0x09)PIO3 ConfigR/W0 (0x00)
10 (0x0A)PIO4 ConfigR/W0 (0x00)
11 (0x0B)PIO5 ConfigR/W0 (0x00)
12 (0x0C)PIO6 ConfigR/W0 (0x00)
13 (0x0D)PIO7 ConfigR/W0 (0x00)
14 (0x0E)~15 (0x0F)(Reserved)-0 (0x00)
16 (0x10)Status Return LevelR/W2 (0x02)
17 (0x11)~24 (0x18)(Reserved)-0 (0x00)
25 (0x19)LEDR/W0 (0x00)
26 (0x1A)AD0(L)R?
27 (0x1B)AD0(H)R?
28 (0x1C)AD1(L)R?
29 (0x1D)AD1(H)R?
30 (0x1E)AD2(L)R?
31 (0x1F)AD2(H)R?
32 (0x20)AD3(L)R?
33 (0x21)AD3(H)R?
34 (0x22)AD4(L)R?
35 (0x23)AD4(H)R?
36 (0x24)AD5(L)R?
37 (0x25)AD5(H)R?
38 (0x26)AD6(L)R?
39 (0x27)AD6(H)R?
40 (0x28)AD7(L)R?
41 (0x29)AD7(H)R?
42 (0x2A)Digital InR?
43 (0x2B)Digital OutR/W0
44 (0x2C)Push ButtonR?
45 (0x2D)~46 (0x2E)(Reserved)-0 (0x00)
47 (0x2F)LockR/W0
48 (0x30)(Reserved)-0
49 (0x31)Duty4R/W0
50 (0x32)Duty5R/W0
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各アイテムの詳細 anchor.png

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Model Number anchor.png

モデルナンバーです。

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Version of Firmware anchor.png

ファームウェアのバージョンです。

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ID anchor.png

各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。
同じネットワークのDynamixelは、それぞれ異なるIDに設定する必要があります。

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Baudrate anchor.png

通信速度を決定します。以下の公式で計算します。
Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)

主なBaudrateのデータ値

Set value(Dec.)Set value(Hex.)Baudrate[BPS]Target Baudrate[BPS]Error※[%]
10X011000000.010000000.000
30X03500000.05000000.000
40X04400000.04000000.000
70X07250000.02500000.000
90X09200000.02000000.000
160X10117647.1115200-2.124
340X2257142.9576000.794
1030X6719230.819200-0.160
2070XCF9615.49600-0.160
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Return Delay Time anchor.png

インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。
遅延時間は2uSec × Address5の値です。

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PIO0~7 Config anchor.png

各端子の機能を設定します。
設定値と機能は以下の通りです。

PIOConfig可能な範囲
PIO00:Digital In, 3:ADC
PIO10:Digital In, 3:ADC
PIO20:Digital In, 3:ADC
PIO30:Digital In, 3:ADC
PIO40:Digital In, 1:Digital In+Pullup, 2:Digital Out, 3:ADC, 4:PWM(8bit)
PIO50:Digital In, 1:Digital In+Pullup, 2:Digital Out, 3:ADC, 4:PWM(8bit)
PIO60:Digital In, 1:Digital In+Pullup, 2:Digital Out, 3:ADC
PIO70:Digital In, 1:Digital In+Pullup, 2:Digital Out, 3:ADC

各機能の詳細は以下です。

Config値機能
0 (Digital In)デジタル入力+内蔵プルアップOFF
1 (Digital In+Pullup)デジタル入力+内蔵プルアップON
2 (Digital Out)デジタル出力端
3 (ADC)アナログ入力
4 (PWM)PWM(約977Hz)出力
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Status Return Level anchor.png

インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すかどうかを決定します。

Status Return Levelステータスパケット
0PING以外のインストラクションには応答しない
1READ_DATAだけに応答する
2すべてのインストラクションに応答する

Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、アドレス16の値に関わらずステータスパケットを返しません。

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LED anchor.png

LED1~3が各ビットに割り当てられ、ビットを1にするとLED点灯、0にすると消灯します。

ビット7~3210
LED-LED3LED2LED1
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AD0~7 anchor.png

各端子に入力されたアナログ信号をデジタルに変換した値です。
AD0~7がPIO0~7に対応しています。
PIO Configが3に設定されている端子のみ値が反映されます。

アナログ入力0~5Vに対し0~1023で表され、以下の式で求められます。

AD = Vin * 1023 / Vref
Vin:アナログ入力0~5V, Vref:5V
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Digital In anchor.png

各端子のデジタル入力値を各ビットに割り当てた値です。
PIO Configが0又は1に設定されている端子のみ値が反映されます。
デジタル入力がLowなら対応するビットが0、Highなら1になります。

ビット76543210
端子PIO7PIO6PIO5PIO4PIO3PIO2PIO1PIO0
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Digital Out anchor.png

各端子のデジタル出力値を各ビットに割り当てた値です。
PIO4~7のうちPIO Configが2に設定されている端子のみ、対応するビットを0に設定するとLow、1に設定するとHighが出力されます。

ビット76543210
端子PIO7PIO6PIO5PIO4----
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Push Button anchor.png

PB1が押されていると1、押されていないと0になります。

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Lock anchor.png

1が設定されるとアドレス0からアドレス23以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。

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Duty4, 5 anchor.png

PIO4, 5のPWM出力時のデューティーを設定します。

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Range anchor.png

各データには有効な最小値、最大値があります。この有効値外に書き込まれたインストラクションはエラーを返します。下表に各レジスタのデータ範囲と長さをまとめています。

Write AddressWriting ItemLength(bytes)MinMax
3(0x03)ID10253(0xFD)
4(0x04)Baudrate10254(0xFE)
5(0x05)Return Delay Time10254(0xFE)
6 (0x06)PIO0 Config※1)103(0x03)
7 (0x07)PIO1 Config※1)103(0x03)
8 (0x08)PIO2 Config※1)103(0x03)
9 (0x09)PIO3 Config※1)103(0x03)
10 (0x0A)PIO4 Config104(0x04)
11 (0x0B)PIO5 Config104(0x04)
12 (0x0C)PIO6 Config103(0x03)
13 (0x0D)PIO7 Config103(0x03)
16(0x10)Status Return Level102(0x02)
25 (0x19)LED107(0x07)
43 (0x2B)Digital Out10255(0xFF)
47 (0x2F)Lock101
49 (0x31)Duty410255(0xFF)
50 (0x32)Duty510255(0xFF)

※1)設定できるのは0,3のみです。1,2を書き込むとエラーになります。


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Last-modified: 2011-07-20 (Wed) 19:14:11 (JST) (3043d)