6: 2010-10-06 (水) 16:43:17 eid7gud  |
7: 2010-10-08 (金) 16:19:34 eid7gud |
| | |アナログ入力電圧|0～5V| | | |アナログ入力電圧|0～5V| |
| | |アナログ入力インピーダンス|100MΩ| | | |アナログ入力インピーダンス|100MΩ| |
| - | |I/OピンLowレベル入力電圧|1.5V以下| | + | |I/OピンLowレベル入力電圧|-0.5～1.5V| |
| - | |I/OピンHighレベル入力電圧|3V以上| | + | |I/OピンHighレベル入力電圧|3～5.5V| |
| | |I/Oピン入力漏れ電流|1μA| | | |I/Oピン入力漏れ電流|1μA| |
| | |I/Oピン出力電流|40mA| | | |I/Oピン出力電流|40mA| |
| | **端子配置・外形 [#bfd7a11a] | | **端子配置・外形 [#bfd7a11a] |
| | ***CN2 [#te885372] | | ***CN2 [#te885372] |
| | + | PIN1～8は、デジタル入力・デジタル出力・アナログ入力を切り替えて使用する端子です。 |
| | | | |
| - | 外部接続機器の電力をVOUT端子から供給する場合、外部接続機器の消費電力によってはVOUT端子から供給される電力ではまかなえない場合があります。~ | + | 外部接続機器の電力をVOUT端子から供給する場合、外部接続機器の消費電流の合計が300mAを超えると本製品自体が正常に動作しなくなる場合があります。~ |
| - | 事前に外部接続機器の消費電力を確認し、VOUT端子では不十分の場合は外部接続機器へ別途電源を供給してください。 | + | 事前に外部接続機器の消費電流を確認し、300mAを超える場合は外部接続機器へ別途電源を供給してください。 |
| | | | |
| | |pin|端子名| | | |pin|端子名| |
| | |1|VOUT(5V 300mA)| | | |1|VOUT(5V 300mA)| |
| - | |2|デジタルI/O・アナログ入力| | + | |2|PIN 1| |
| - | |3|デジタルI/O・アナログ入力| | + | |3|PIN 2| |
| - | |4|デジタルI/O・アナログ入力| | + | |4|PIN 3| |
| - | |5|デジタルI/O・アナログ入力| | + | |5|PIN 4| |
| - | |6|デジタルI/O・アナログ入力| | + | |6|PIN 5| |
| - | |7|デジタルI/O・アナログ入力| | + | |7|PIN 6| |
| - | |8|デジタルI/O・アナログ入力| | + | |8|PIN 7| |
| - | |9|デジタルI/O・アナログ入力| | + | |9|PIN 8| |
| | |10|GND| | | |10|GND| |
| | | | |
| | | | |
| | **コントロールテーブル [#dacc04a9] | | **コントロールテーブル [#dacc04a9] |
| | + | ***メモリマップ [#mcdff3a8] |
| | + | Dynamixelの内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。Dynamixelはコントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~ |
| | + | |
| | + | |Address|Item|Access|Initial Value| |
| | + | |0 (0x0)|[[Model Number(L)>#hccba978]]|R|-| |
| | + | |1 (0x1)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|-| |
| | + | |2 (0x2)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| |
| | + | |3 (0x3)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)| |
| | + | |4 (0x4)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|34 (0x22)| |
| | + | |5 (0x5)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| |
| | + | |6 (0x6)|[[Mode 1>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
| | + | |7 (0x7)|[[Mode 2>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
| | + | |8 (0x8)|[[Mode 3>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
| | + | |9 (0x9)|[[Mode 4>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
| | + | |10 (0xA)|[[Mode 5>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
| | + | |11 (0xB)|[[Mode 6>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
| | + | |12 (0xC)|[[Mode 7>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
| | + | |13 (0xD)|[[Mode 8>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
| | + | |14 (0xE)～25 (0x19)|(Reserved)|RW|0 (0x00)| |
| | + | |26 (0x1A)|[[A/D 1 (L)>]]|R|?| |
| | + | |27 (0x1B)|[[A/D 1 (H)>]]|R|?| |
| | + | |28 (0x1C)|[[A/D 2 (L)>]]|R|?| |
| | + | |29 (0x1D)|[[A/D 2 (H)>]]|R|?| |
| | + | |30 (0x1E)|[[A/D 3 (L)>]]|R|?| |
| | + | |31 (0x1F)|[[A/D 3 (H)>]]|R|?| |
| | + | |32 (0x20)|[[A/D 4 (L)>]]|R|?| |
| | + | |33 (0x21)|[[A/D 4 (H)>]]|R|?| |
| | + | |34 (0x22)|[[A/D 5 (L)>]]|R|?| |
| | + | |35 (0x23)|[[A/D 5 (H)>]]|R|?| |
| | + | |36 (0x24)|[[A/D 6 (L)>]]|R|?| |
| | + | |37 (0x25)|[[A/D 6 (H)>]]|R|?| |
| | + | |38 (0x26)|[[A/D 7 (L)>]]|R|?| |
| | + | |39 (0x27)|[[A/D 7 (H)>]]|R|?| |
| | + | |40 (0x28)|[[A/D 8 (L)>]]|R|?| |
| | + | |41 (0x29)|[[A/D 8 (H)>]]|R|?| |
| | + | |42 (0x2A)|[[Digital In>]]|R|?| |
| | + | |43 (0x2B)|[[Digital Out>]]|R/W|0| |
| | + | |
| | + | ***各アイテムの詳細 [#hccba978] |
| | + | ****Model Number [#c854a4ce] |
| | + | モデルナンバーです。 |
| | + | |
| | + | ****Version of Firmware [#f9a4d6ba] |
| | + | ファームウェアのバージョンです。 |
| | + | |
| | + | ****ID [#u491c6b8] |
| | + | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 |
| | + | |
| | + | ****Baudrate [#a99cb9a8] |
| | + | 通信速度を決定します。以下の公式で計算します。~ |
| | + | Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)~ |
| | + | |
| | + | 主なBaudrateのデータ値 |
| | + | |Set value(Dec.)|Set value(Hex.)|Baudrate[BPS]|Target Baudrate[BPS]|Error※[%]| |
| | + | |1|0X01|1000000.0|1000000|0.000| |
| | + | |3|0X03|500000.0|500000|0.000| |
| | + | |4|0X04|400000.0|400000|0.000| |
| | + | |7|0X07|250000.0|250000|0.000| |
| | + | |9|0X09|200000.0|200000|0.000| |
| | + | |16|0X10|117647.1|115200|-2.124| |
| | + | |34|0X22|57142.9|57600|0.794| |
| | + | |103|0X67|19230.8|19200|-0.160| |
| | + | |207|0XCF|9615.4|9600|-0.160| |
| | + | 注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 |
| | + | |
| | + | ****Return Delay Time [#nb4da701] |
| | + | インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。遅延時間は2uSec * Address5の値です。 |
| | + | |
| | + | ****Mode 1～8 [#e1746883] |
| | + | 各ピンの動作モードを設定します。 |
| | + | |Mode|動作| |
| | + | |1|デジタル入力| |
| | + | |2|デジタル出力| |
| | + | |3|A/D変換| |
| | + | |
| | + | ****A/D 1～8 [#i14da434] |
| | + | Modeが3に設定されているピンに接続したアナログ入力をデジタルに変換した値です。 |
| | + | アナログ入力0～5Vに対し0～1023で表されます。 |
| | + | |
| | + | 以下の式で求められます。 |
| | + | |
| | + | A/D = Vin×1024/5 |
| | + | |
| | + | ****Digital In [#u093d170] |
| | + | |
| | + | Modeが1に設定されているピンのデジタル入力値を各ビットに割り当てた値です。デジタル入力がLowなら0、Highなら1になります。 |
| | + | |
| | + | |ビット|15～8|7|6|5|4|3|2|1|0| |
| | + | |ピン|-|Pin 8|Pin 7|Pin 6|Pin 5|Pin 4|Pin 3|Pin 2|Pin 1| |
| | + | |
| | + | ****Digital Out [#kc4b00a4] |
| | + | Modeが2に設定されているピンのデジタル出力値を各ビットに割り当てた値です。ビットを0すると対応するピンがLow(0V)、1にするとHigh(5V)になります。 |
| | + | |
| | + | |ビット|15～8|7|6|5|4|3|2|1|0| |
| | + | |ピン|-|Pin 8|Pin 7|Pin 6|Pin 5|Pin 4|Pin 3|Pin 2|Pin 1| |
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