31: 2010-11-03 (水) 00:46:59 eid7gud | 現: 2011-07-20 (水) 19:14:11 takaboo | ||
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Line 1: | Line 1: | ||
- | TITLE:BTE085/BTE086 Multifunction I/O moduleマニュアル | + | TITLE:Multifunction I/O moduleマニュアル |
#norelated | #norelated | ||
#contents | #contents | ||
Line 8: | Line 8: | ||
**概要 [#c94c0712] | **概要 [#c94c0712] | ||
- | #ref("DxIO485.png",around); | + | #ref("DxIO485.png") |
- | #ref("DxIOTTL.png"); | + | #ref("DxIOTTL.png") |
Dynamixel I/Fを装備したデジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。 | Dynamixel I/Fを装備したデジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。 | ||
**基本仕様 [#b835c174] | **基本仕様 [#b835c174] | ||
- | |>|商品番号|BTE058,BTE059| | + | |>|商品番号|BTE085,BTE086| |
|入力電源|電圧範囲|6.5~24V| | |入力電源|電圧範囲|6.5~24V| | ||
|~|絶対最大定格電圧|35V| | |~|絶対最大定格電圧|35V| | ||
Line 26: | Line 26: | ||
|>|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田| | |>|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田| | ||
|>|ID数 |254 (0~253) | | |>|ID数 |254 (0~253) | | ||
+ | |>|通信速度 |7843~1M bps | | ||
|>|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | | |>|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | | ||
|>|マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む | | |>|マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む | | ||
|>|内容物 |Dynamixel I/Oモジュール(TTL又はRS485) x1&br;Dynamixelケーブル(3Pin又は4Pin) x1&br;[[D89110-0131HK>http://multimedia.3m.com/mws/mediawebserver?mwsId=66666UuZjcFSLXTtnxME5xfaEVuQEcuZgVs6EVs6E666666--]] x2(メーカー:3M、I/O用雌コネクタ、約10cmのケーブル装着済み)&br;[[5103310-1>http://www.tycoelectronics.com/catalog/pn/ja/5103310-1?RQPN=5103310-1]] x1(メーカー:Tyco Electronics、I/O用雄コネクタ) | | |>|内容物 |Dynamixel I/Oモジュール(TTL又はRS485) x1&br;Dynamixelケーブル(3Pin又は4Pin) x1&br;[[D89110-0131HK>http://multimedia.3m.com/mws/mediawebserver?mwsId=66666UuZjcFSLXTtnxME5xfaEVuQEcuZgVs6EVs6E666666--]] x2(メーカー:3M、I/O用雌コネクタ、約10cmのケーブル装着済み)&br;[[5103310-1>http://www.tycoelectronics.com/catalog/pn/ja/5103310-1?RQPN=5103310-1]] x1(メーカー:Tyco Electronics、I/O用雄コネクタ) | | ||
+ | |||
+ | **外観 [#adbb9236] | ||
+ | ***BTE085 [#ba7ebef6] | ||
+ | | TOP | BOTTOM | | ||
+ | | #ref(bottom_485.png) | #ref(top_485.png) | | ||
+ | |||
+ | ***BTE086 [#w24c911c] | ||
+ | | TOP | BOTTOM | | ||
+ | | #ref(top_ttl.png) | #ref(bottom_ttl.png) | | ||
**端子配置・外形 [#bfd7a11a] | **端子配置・外形 [#bfd7a11a] | ||
- | #ref(dxconv_1.png) | + | #ref(MIO.png) |
単位:mm | 単位:mm | ||
Line 39: | Line 49: | ||
VOUTは外部機器への5V出力端子。 | VOUTは外部機器への5V出力端子。 | ||
- | #ref(10pin.png) | + | | #ref(10pin.png) | #ref(cn2_2.png) | |
|PIN|端子名|機能| | |PIN|端子名|機能| | ||
Line 54: | Line 64: | ||
※バッファアンプ内蔵 | ※バッファアンプ内蔵 | ||
- | ***CN3 [#t7461d3d] | + | ***CN3, CN4 [#t7461d3d] |
Dynamixel I/F対応機器と通信するためのコネクタ。~ | Dynamixel I/F対応機器と通信するためのコネクタ。~ | ||
VIN端子より本機器に電源を供給する。~ | VIN端子より本機器に電源を供給する。~ | ||
- | |||
- | ※CN4も同機能。コネクタ未装着。 | ||
****BTE085(RS485版) [#t736a731] | ****BTE085(RS485版) [#t736a731] | ||
- | CN4にTTL用のコネクタを装着して使用することはできません。 | + | |
- | #ref(RS485.png) | + | | #ref(RS485.png) | #ref(cn3_485.png) | |
|No. |端子名 | | |No. |端子名 | | ||
|1 |RS485 D- | | |1 |RS485 D- | | ||
Line 76: | Line 85: | ||
****BTE086(TTL版) [#e4af0b6a] | ****BTE086(TTL版) [#e4af0b6a] | ||
- | CN4にRS485用のコネクタを装着して使用することはできません。 | + | |
- | #ref(TTL.png) | + | | #ref(TTL.png) | #ref(cn3_ttl.png) | |
+ | |||
|No. |端子名 | | |No. |端子名 | | ||
|1 |TTL RX/TX | | |1 |TTL RX/TX | | ||
Line 101: | Line 112: | ||
***デジタル信号を取りこむ [#s28db02b] | ***デジタル信号を取りこむ [#s28db02b] | ||
- | 部機器から出力されたデジタル信号をデジタル入力端子から取り込みます。 | + | 外部機器から出力されたデジタル信号をデジタル入力端子から取り込みます。 |
#ref(connect.png); | #ref(connect.png); | ||
Line 129: | Line 140: | ||
PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。 | PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。 | ||
- | ''[[FDIII-HCで外付けLEDを点灯する方法はこちら>FDIII-HCで外部LEDを駆動する]]'' | + | ''[[FDIII-HCで外付けLEDを点灯する方法はこちら>FDIII-HCで外付けLEDを点灯する]]'' |
***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73] | ***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73] | ||
Line 146: | Line 157: | ||
**通信プロトコル [#o48e77f2] | **通信プロトコル [#o48e77f2] | ||
- | + | 詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。 | |
- | [[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。 | + | |
**コントロールテーブル [#dacc04a9] | **コントロールテーブル [#dacc04a9] | ||
Line 157: | Line 167: | ||
AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A | AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A | ||
- | ※頭に0xが付いた数値は16進数を表します。 | + | 頭に0xが付いた数値は16進数を表します。 |
|Address|Item|Access|Initial Value| | |Address|Item|Access|Initial Value| | ||
Line 163: | Line 173: | ||
|1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| | |1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| | ||
|2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| | |2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| | ||
- | |3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|200 (0x01)| | + | |3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|200 (0xC8)| |
|4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| | |4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| | ||
|5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| | |5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| | ||
Line 232: | Line 242: | ||
****Return Delay Time [#nb4da701] | ****Return Delay Time [#nb4da701] | ||
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。~ | インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。~ | ||
- | 遅延時間は2uSec * Address5の値です。 | + | 遅延時間は2uSec × Address5の値です。 |
****PIO0~7 Config [#e1746883] | ****PIO0~7 Config [#e1746883] |