29: 2010-11-02 (火) 18:59:28 eid7gud ソース 現: 2011-07-20 (水) 19:14:11 takaboo ソース
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-TITLE:BTE085/BTE086 Dynamixel I/O moduleマニュアル+TITLE:Multifunction I/O moduleマニュアル
#norelated #norelated
#contents #contents
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**概要 [#c94c0712] **概要 [#c94c0712]
-#ref("DxIO485.png",around); +#ref("DxIO485.png") 
-#ref("DxIOTTL.png");+#ref("DxIOTTL.png")
-Dynamixel I/Fからの指令に応じ、デジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。+Dynamixel I/Fを装備したデジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。
**基本仕様 [#b835c174] **基本仕様 [#b835c174]
-|商品番号|BTE058,BTE059| +|>|商品番号|BTE085,BTE086| 
-|入力電圧範囲|6.3～36V| +|入力電源|電圧範囲|6.5～24V| 
-|消費電流|40mA| +|~|絶対最大定格電圧|35V| 
-|アナログ入力電圧範囲|0～5V| +|~|消費電流|40mA| 
-|アナログ入力インピーダンス(PIO0～3)|1MΩ| +|アナログ入力|入力電圧範囲|-0.5～5.5V| 
-|デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲|-0.5～1.5V| +|~|入力インピーダンス(PIO0～3)|10MΩ| 
-|デジタル入力Highレベル検出電圧範囲|3～5.5V| +|デジタル入出力|デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲|-0.5～1.5V| 
-|ソース電流|30mA| +|~|デジタル入力Highレベル検出電圧範囲|3～5.5V| 
-|デジタル出力High電圧|5V| +|~|ソース電流(PIO4～7)|30mA| 
-|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田| +|~|デジタル出力High電圧|5V| 
-|ID数 |254 (0～253) | +|>|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田| 
-|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | +|>|ID数 |254 (0～253) | 
-|マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む | +|>|通信速度 |7843～1M bps | 
-|内容物 |Dynamixel I/Oモジュール(TTL又はRS485) x1&br;Dynamixelケーブル(3Pin又は4Pin) x1&br;[[D89110-0131HK>http://multimedia.3m.​com/mws/mediawebserver?mwsId=66666UuZjcF​SLXTtnxME5xfaEVuQEcuZgVs6EVs6E666666--]]​ x2(メーカー:3M、I/O用雌コネクタ、約10cmのケーブル装着済み)&br;[[5103310-1>http://www.tycoelectronics​.com/catalog/pn/ja/5103310-1?RQPN=510331​0-1]] x1(メーカー:Tyco Electronics、I/O用雄コネクタ) |+|>|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | 
 +|>|マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む | 
 +|>|内容物 |Dynamixel I/Oモジュール(TTL又はRS485) x1&br;Dynamixelケーブル(3Pin又は4Pin) x1&br;[[D89110-0131HK>http://multimedia.3m.​com/mws/mediawebserver?mwsId=66666UuZjcF​SLXTtnxME5xfaEVuQEcuZgVs6EVs6E666666--]]​ x2(メーカー:3M、I/O用雌コネクタ、約10cmのケーブル装着済み)&br;[[5103310-1>http://www.tycoelectronics​.com/catalog/pn/ja/5103310-1?RQPN=510331​0-1]] x1(メーカー:Tyco Electronics、I/O用雄コネクタ) | 
 + 
 +**外観 [#adbb9236] 
 +***BTE085 [#ba7ebef6] 
 +| TOP | BOTTOM | 
 +| #ref(bottom_485.png) | #ref(top_485.png) | 
 + 
 +***BTE086 [#w24c911c] 
 +| TOP | BOTTOM | 
 +| #ref(top_ttl.png) | #ref(bottom_ttl.png) |
**端子配置・外形 [#bfd7a11a] **端子配置・外形 [#bfd7a11a]
-#ref(dxconv_1.png)+#ref(MIO.png)
単位：mm 単位：mm
Line 38: Line 49:
VOUTは外部機器への5V出力端子。 VOUTは外部機器への5V出力端子。
-#ref(10pin.png)+| #ref(10pin.png) | #ref(cn2_2.png) |
|PIN|端子名|機能| |PIN|端子名|機能|
Line 53: Line 64:
※バッファアンプ内蔵 ※バッファアンプ内蔵
-***CN3 [#t7461d3d]+***CN3, CN4 [#t7461d3d]
Dynamixel I/F対応機器と通信するためのコネクタ。~ Dynamixel I/F対応機器と通信するためのコネクタ。~
VIN端子より本機器に電源を供給する。~ VIN端子より本機器に電源を供給する。~
- 
-※CN4も同機能。コネクタ未装着。 
****BTE085(RS485版) [#t736a731] ****BTE085(RS485版) [#t736a731]
-CN4にTTL用のコネクタを装着して使用することはできません。 + 
-#ref(RS485.png)+| #ref(RS485.png) | #ref(cn3_485.png) | 
|No. |端子名 | |No. |端子名 |
|1 |RS485 D- | |1 |RS485 D- |
Line 75: Line 85:
****BTE086(TTL版) [#e4af0b6a] ****BTE086(TTL版) [#e4af0b6a]
-CN4にRS485用のコネクタを装着して使用することはできません。 + 
-#ref(TTL.png)+| #ref(TTL.png) | #ref(cn3_ttl.png) | 
 + 
|No. |端子名 | |No. |端子名 |
|1 |TTL RX/TX | |1 |TTL RX/TX |
Line 100: Line 112:
***デジタル信号を取りこむ [#s28db02b] ***デジタル信号を取りこむ [#s28db02b]
-部機器から出力されたデジタル信号をデジタル入力端子から取り込みます。+外部機器から出力されたデジタル信号をデジタル入力端子から取り込みます。
#ref(connect.png); #ref(connect.png);
Line 128: Line 140:
PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。 PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。
-''[[FDIII-HCで外付けLEDを点灯する方法はこちら>FDIII-HCで外部LEDを駆動する]]''+''[[FDIII-HCで外付けLEDを点灯する方法はこちら>FDIII-HCで外付けLEDを点灯する]]''
***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73] ***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73]
Line 145: Line 157:
**通信プロトコル [#o48e77f2] **通信プロトコル [#o48e77f2]
- +詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。
-[[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。+
**コントロールテーブル [#dacc04a9] **コントロールテーブル [#dacc04a9]
Line 156: Line 167:
AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A
-※頭に0xが付いた数値は16進数を表します。+頭に0xが付いた数値は16進数を表します。
|Address|Item|Access|Initial Value| |Address|Item|Access|Initial Value|
Line 162: Line 173:
|1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| |1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40|
|2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| |2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-|
-|3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|200 (0x01)|+|3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|200 (0xC8)|
|4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| |4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)|
|5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| |5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)|
Line 231: Line 242:
****Return Delay Time [#nb4da701] ****Return Delay Time [#nb4da701]
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。~ インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。~
-遅延時間は2uSec * Address5の値です。+遅延時間は2uSec × Address5の値です。
****PIO0～7 Config [#e1746883] ****PIO0～7 Config [#e1746883]
Line 311: Line 322:
|4(0x04)|Baudrate|1|0|254(0xFE)| |4(0x04)|Baudrate|1|0|254(0xFE)|
|5(0x05)|Return Delay Time|1|0|254(0xFE)| |5(0x05)|Return Delay Time|1|0|254(0xFE)|
-|6 (0x06)|PIO0 Config※|1|0|3(0x03)| +|6 (0x06)|PIO0 Config※1)|1|0|3(0x03)| 
-|7 (0x07)|PIO1 Config※|1|0|3(0x03)| +|7 (0x07)|PIO1 Config※1)|1|0|3(0x03)| 
-|8 (0x08)|PIO2 Config※|1|0|3(0x03)| +|8 (0x08)|PIO2 Config※1)|1|0|3(0x03)| 
-|9 (0x09)|PIO3 Config※|1|0|3(0x03)|+|9 (0x09)|PIO3 Config※1)|1|0|3(0x03)|
|10 (0x0A)|PIO4 Config|1|0|4(0x04)| |10 (0x0A)|PIO4 Config|1|0|4(0x04)|
|11 (0x0B)|PIO5 Config|1|0|4(0x04)| |11 (0x0B)|PIO5 Config|1|0|4(0x04)|
Line 325: Line 336:
|49 (0x31)|Duty4|1|0|255(0xFF)| |49 (0x31)|Duty4|1|0|255(0xFF)|
|50 (0x32)|Duty5|1|0|255(0xFF)| |50 (0x32)|Duty5|1|0|255(0xFF)|
-※設定できるのは0,3のみです。1,2を書き込むとエラーになります。+※1)設定できるのは0,3のみです。1,2を書き込むとエラーになります。
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