27: 2010-11-02 (火) 11:30:58 eid7gud ソース 現: 2011-07-20 (水) 19:14:11 takaboo ソース
Line 1: Line 1:
-TITLE:BTE085/BTE086 Dynamixel I/O moduleマニュアル+TITLE:Multifunction I/O moduleマニュアル
#norelated #norelated
#contents #contents
Line 7: Line 7:
**概要 [#c94c0712] **概要 [#c94c0712]
-Dynamixel I/Fからの指令に応じ、デジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。+ 
 +#ref("DxIO485.png") 
 +#ref("DxIOTTL.png") 
 + 
 +Dynamixel I/Fを装備したデジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。
**基本仕様 [#b835c174] **基本仕様 [#b835c174]
-|入力電圧範囲|6.3～36V| +|>|商品番号|BTE085,BTE086| 
-|消費電流|40mA| +|入力電源|電圧範囲|6.5～24V| 
-|アナログ入力電圧範囲|0～5V| +|~|絶対最大定格電圧|35V| 
-|アナログ入力インピーダンス(PIO0～3)|1MΩ| +|~|消費電流|40mA| 
-|デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲|-0.5～1.5V| +|アナログ入力|入力電圧範囲|-0.5～5.5V| 
-|デジタル入力Highレベル検出電圧範囲|3～5.5V| +|~|入力インピーダンス(PIO0～3)|10MΩ| 
-|ソース電流|30mA| +|デジタル入出力|デジタル入力Lowレベル検出電圧範囲|-0.5～1.5V| 
-|デジタル出力High電圧|5V| +|~|デジタル入力Highレベル検出電圧範囲|3～5.5V| 
-|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田| +|~|ソース電流(PIO4～7)|30mA| 
-|ID数 |254 (0～253) | +|~|デジタル出力High電圧|5V| 
-|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | +|>|環境配慮|RoHS準拠, 鉛フリー半田| 
-|マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む |+|>|ID数 |254 (0～253) | 
 +|>|通信速度 |7843～1M bps | 
 +|>|通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | 
 +|>|マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む | 
 +|>|内容物 |Dynamixel I/Oモジュール(TTL又はRS485) x1&br;Dynamixelケーブル(3Pin又は4Pin) x1&br;[[D89110-0131HK>http://multimedia.3m.​com/mws/mediawebserver?mwsId=66666UuZjcF​SLXTtnxME5xfaEVuQEcuZgVs6EVs6E666666--]]​ x2(メーカー:3M、I/O用雌コネクタ、約10cmのケーブル装着済み)&br;[[5103310-1>http://www.tycoelectronics​.com/catalog/pn/ja/5103310-1?RQPN=510331​0-1]] x1(メーカー:Tyco Electronics、I/O用雄コネクタ) | 
 + 
 +**外観 [#adbb9236] 
 +***BTE085 [#ba7ebef6] 
 +| TOP | BOTTOM | 
 +| #ref(bottom_485.png) | #ref(top_485.png) | 
 + 
 +***BTE086 [#w24c911c] 
 +| TOP | BOTTOM | 
 +| #ref(top_ttl.png) | #ref(bottom_ttl.png) |
**端子配置・外形 [#bfd7a11a] **端子配置・外形 [#bfd7a11a]
-#ref(dxconv_1.png)+#ref(MIO.png)
単位：mm 単位：mm
***CN2 [#te885372] ***CN2 [#te885372]
 +ライトアングルコネクタ装着済み。
PIO0～7は、下表の各機能を切り替えて使用する端子。~ PIO0～7は、下表の各機能を切り替えて使用する端子。~
VOUTは外部機器への5V出力端子。 VOUTは外部機器への5V出力端子。
-#ref(10pin.png)+| #ref(10pin.png) | #ref(cn2_2.png) |
|PIN|端子名|機能| |PIN|端子名|機能|
Line 46: Line 64:
※バッファアンプ内蔵 ※バッファアンプ内蔵
-***CN3 [#t7461d3d]+***CN3, CN4 [#t7461d3d]
Dynamixel I/F対応機器と通信するためのコネクタ。~ Dynamixel I/F対応機器と通信するためのコネクタ。~
VIN端子より本機器に電源を供給する。~ VIN端子より本機器に電源を供給する。~
- 
-※CN4も同機能。コネクタ未装着。 
****BTE085(RS485版) [#t736a731] ****BTE085(RS485版) [#t736a731]
-CN4にTTL用のコネクタを装着して使用することはできません。 + 
-#ref(RS485.png)+| #ref(RS485.png) | #ref(cn3_485.png) | 
|No. |端子名 | |No. |端子名 |
|1 |RS485 D- | |1 |RS485 D- |
Line 68: Line 85:
****BTE086(TTL版) [#e4af0b6a] ****BTE086(TTL版) [#e4af0b6a]
-CN4にRS485用のコネクタを装着して使用することはできません。 + 
-#ref(TTL.png)+| #ref(TTL.png) | #ref(cn3_ttl.png) | 
 + 
|No. |端子名 | |No. |端子名 |
|1 |TTL RX/TX | |1 |TTL RX/TX |
Line 90: Line 109:
***外部機器への電源供給 [#t6aebda8] ***外部機器への電源供給 [#t6aebda8]
-外部機器を駆動するために、CN2のVOUT端子から5V 300mAの電源を供給することが可能です。負荷がVOUTの駆動能力を超える場合は、別電源で駆動する必要があります。+外部機器を駆動するために、CN2のVOUT端子から5V 約300mAの電源を供給することが可能です。負荷がVOUTの駆動能力を超える場合は、別電源で駆動する必要があります。
***デジタル信号を取りこむ [#s28db02b] ***デジタル信号を取りこむ [#s28db02b]
-部機器から出力されたデジタル信号をデジタル入力端子から取り込みます。+外部機器から出力されたデジタル信号をデジタル入力端子から取り込みます。
#ref(connect.png); #ref(connect.png);
Line 121: Line 140:
PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。 PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。
-''[[FDIII-HCで外部LEDを駆動する方法はこちら>FDIII-HCで外部LEDを駆動する]]''+''[[FDIII-HCで外付けLEDを点灯する方法はこちら>FDIII-HCで外付けLEDを点灯する]]''
***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73] ***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73]
Line 138: Line 157:
**通信プロトコル [#o48e77f2] **通信プロトコル [#o48e77f2]
- +詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。
-[[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。+
**コントロールテーブル [#dacc04a9] **コントロールテーブル [#dacc04a9]
Line 149: Line 167:
AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A
-※頭に0xが付いた数値は16進数を表します。+頭に0xが付いた数値は16進数を表します。
|Address|Item|Access|Initial Value| |Address|Item|Access|Initial Value|
Line 155: Line 173:
|1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| |1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40|
|2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| |2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-|
-|3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)|+|3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|200 (0xC8)|
|4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| |4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)|
|5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| |5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)|
Line 224: Line 242:
****Return Delay Time [#nb4da701] ****Return Delay Time [#nb4da701]
インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。~ インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。~
-遅延時間は2uSec * Address5の値です。+遅延時間は2uSec × Address5の値です。
****PIO0～7 Config [#e1746883] ****PIO0～7 Config [#e1746883]
Line 246: Line 264:
|2 (Digital Out)|デジタル出力端 | |2 (Digital Out)|デジタル出力端 |
|3 (ADC)|アナログ入力 | |3 (ADC)|アナログ入力 |
-|4 (PWM)|PWM(約92Hz)出力 |+|4 (PWM)|PWM(約977Hz)出力 |
****Status Return Level [#fc051727] ****Status Return Level [#fc051727]
Line 296: Line 314:
****Duty4, 5 [#f64c7360] ****Duty4, 5 [#f64c7360]
PIO4, 5のPWM出力時のデューティーを設定します。 PIO4, 5のPWM出力時のデューティーを設定します。
 +
 +***Range [#n1c84a87]
 +各データには有効な最小値、最大値があります。この有効値外に書き込まれたインストラクションはエラーを返します。下表に各レジスタのデータ範囲と長さをまとめています。
 +
 +|Write Address|Writing Item|Length(bytes)|Min|Max|
 +|3(0x03)|ID|1|0|253(0xFD)|
 +|4(0x04)|Baudrate|1|0|254(0xFE)|
 +|5(0x05)|Return Delay Time|1|0|254(0xFE)|
 +|6 (0x06)|PIO0 Config※1)|1|0|3(0x03)|
 +|7 (0x07)|PIO1 Config※1)|1|0|3(0x03)|
 +|8 (0x08)|PIO2 Config※1)|1|0|3(0x03)|
 +|9 (0x09)|PIO3 Config※1)|1|0|3(0x03)|
 +|10 (0x0A)|PIO4 Config|1|0|4(0x04)|
 +|11 (0x0B)|PIO5 Config|1|0|4(0x04)|
 +|12 (0x0C)|PIO6 Config|1|0|3(0x03)|
 +|13 (0x0D)|PIO7 Config|1|0|3(0x03)|
 +|16(0x10)|Status Return Level|1|0|2(0x02)|
 +|25 (0x19)|LED|1|0|7(0x07)|
 +|43 (0x2B)|Digital Out|1|0|255(0xFF)|
 +|47 (0x2F)|Lock|1|0|1|
 +|49 (0x31)|Duty4|1|0|255(0xFF)|
 +|50 (0x32)|Duty5|1|0|255(0xFF)|
 +※1)設定できるのは0,3のみです。1,2を書き込むとエラーになります。
トップ   差分 リロード印刷に適した表示   全ページ一覧 単語検索 最新ページの一覧   最新ページのRSS 1.0 最新ページのRSS 2.0 最新ページのRSS Atom