17: 2010-10-21 (木) 19:30:29 eid7gud  |
18: 2010-10-21 (木) 20:01:23 eid7gud |
| | 必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V電源入力端子に接続します。 | | 必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V電源入力端子に接続します。 |
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| - | [[コントロールテーブル>#dacc04a9]]の外部機器を接続した端子に対する[[PIO Config>#e1746883]]を1に設定します。 | + | [[コントロールテーブル>#dacc04a9]]の外部機器を接続した端子に対する[[PIO Config>#e1746883]]を0又は1(PIO4～7のみ)に設定します。 |
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| | 外部機器のデジタル出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。 | | 外部機器のデジタル出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。 |
| | 内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。コントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。 | | 内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。コントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。 |
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| - | (L),(H)と書かれているアイテムは、2つのアドレス(2バイト)で1つのデータを表し、(L)がLOWバイト、(H)がHIGHバイトを表します。 | + | (L),(H)と書かれているアイテムは、2つのアドレス(2バイト)で1つのデータを表します。(L)がLOWバイト、(H)がHIGHバイトです。 |
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| | 例えばAD1(L) = 0x0A、AD1(H) = 0x02なら~ | | 例えばAD1(L) = 0x0A、AD1(H) = 0x02なら~ |
| - | AD1 = (0x02 * 0x0100) + 0x0A = 0x020A | + | AD1 = (0x02 × 0x0100) + 0x0A = 0x020A |
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| | ※頭に0xが付いた数値は16進数を表します。 | | ※頭に0xが付いた数値は16進数を表します。 |
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| | ****ID [#u491c6b8] | | ****ID [#u491c6b8] |
| - | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 | + | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。~ |
| | + | 同じネットワークのDynamixelは、それぞれ異なるIDに設定する必要があります。 |
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| | ****Baudrate [#a99cb9a8] | | ****Baudrate [#a99cb9a8] |
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| | ****Return Delay Time [#nb4da701] | | ****Return Delay Time [#nb4da701] |
| - | インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。遅延時間は2uSec * Address5の値です。 | + | インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットが返ってくるまでの時間です。~ |
| | + | 遅延時間は2uSec * Address5の値です。 |
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| | ****PIO0～7 Config [#e1746883] | | ****PIO0～7 Config [#e1746883] |
| | 設定値と機能は以下の通りです。 | | 設定値と機能は以下の通りです。 |
| | |PIO|PIO Config:機能| | | |PIO|PIO Config:機能| |
| - | |0|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| | + | |0|''0'':Digital In, ''3'':ADC| |
| - | |1|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| | + | |1|''0'':Digital In, ''3'':ADC| |
| - | |2|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| | + | |2|''0'':Digital In, ''3'':ADC| |
| - | |3|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| | + | |3|''0'':Digital In, ''3'':ADC| |
| | |4|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| | | |4|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| |
| | |5|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| | | |5|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| |
| | |Digital Out|アドレス43に従いデジタル信号(Low:0V,High;5V)を出力| | | |Digital Out|アドレス43に従いデジタル信号(Low:0V,High;5V)を出力| |
| | |ADC|アナログ信号(0～5V)を取り込みデジタル値(0～1023)に変換してアドレス26～41に反映| | | |ADC|アナログ信号(0～5V)を取り込みデジタル値(0～1023)に変換してアドレス26～41に反映| |
| - | |PWM|PWM信号を出力、アドレス49,50でデューティーを変更| | + | |PWM|PWM信号(約92Hz)を出力、アドレス49,50でデューティーを変更| |
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| | ****Status Return Level [#fc051727] | | ****Status Return Level [#fc051727] |
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