16: 2010-10-15 (金) 14:07:01 eid7gud ソース 17: 2010-10-21 (木) 19:30:29 eid7gud ソース
Line 38: Line 38:
|4|PIO2|デジタル入力、アナログ入力| |4|PIO2|デジタル入力、アナログ入力|
|5|PIO3|デジタル入力、アナログ入力| |5|PIO3|デジタル入力、アナログ入力|
-|6|PIO4|デジタル入出力、アナログ入力、パルス・PWM信号出力(8bit)、&br;カウンタ(16bit)| +|6|PIO4|デジタル入出力、アナログ入力、PWM信号出力(8bit)| 
-|7|PIO5|デジタル入出力、アナログ入力、パルス・PWM信号出力(8bit)| +|7|PIO5|デジタル入出力、アナログ入力、PWM信号出力(8bit)| 
-|8|PIO6|デジタル入出力、アナログ入力、パルス・PWM信号出力(16bit)| +|8|PIO6|デジタル入出力、アナログ入力| 
-|9|PIO7|デジタル入出力、アナログ入力、パルス・PWM信号出力(16bit)|+|9|PIO7|デジタル入出力、アナログ入力|
|10|GND|グランド| |10|GND|グランド|
-***CN3 [#t7461d3d]+***CN4 [#t7461d3d]
Dynamixel I/F対応機器と接続するためのコネクタ。~ Dynamixel I/F対応機器と接続するためのコネクタ。~
-VIN端子より本製品に電源を供給する。+VIN端子より本製品に電源を供給する。~ 
 +デイジーチェーン接続の末端に接続することを推奨します。 
 + 
 +※CN3も同機能。コネクタ未装着。
****RS485版 [#t736a731] ****RS485版 [#t736a731]
Line 132: Line 135:
**コントロールテーブル [#dacc04a9] **コントロールテーブル [#dacc04a9]
-内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。コントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~+内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。コントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。 
 + 
 +(L),(H)と書かれているアイテムは、2つのアドレス(2バイト)で1つのデータを表し、(L)がLOWバイト、(H)がHIGHバイトを表します。 
 + 
 +例えばAD1(L) = 0x0A、AD1(H) = 0x02なら~ 
 +AD1 = (0x02 * 0x0100) + 0x0A = 0x020A 
 + 
 +※頭に0xが付いた数値は16進数を表します。
|Address|Item|Access|Initial Value| |Address|Item|Access|Initial Value|
-|0 (0x0)|[[Model Number(L)>#hccba978]]|R|0x40| +|0 (0x00)|[[Model Number(L)>#hccba978]]|R|0x04| 
-|1 (0x1)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| +|1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| 
-|2 (0x2)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| +|2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| 
-|3 (0x3)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)| +|3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)| 
-|4 (0x4)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| +|4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| 
-|5 (0x5)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| +|5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| 
-|6 (0x6)|[[PIO0 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|6 (0x06)|[[PIO0 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|7 (0x7)|[[PIO1 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|7 (0x07)|[[PIO1 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|8 (0x8)|[[PIO2 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|8 (0x08)|[[PIO2 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|9 (0x9)|[[PIO3 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|9 (0x09)|[[PIO3 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|10 (0xA)|[[PIO4 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|10 (0x0A)|[[PIO4 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|11 (0xB)|[[PIO5 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|11 (0x0B)|[[PIO5 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|12 (0xC)|[[PIO6 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|12 (0x0C)|[[PIO6 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|13 (0xD)|[[PIO7 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| +|13 (0x0D)|[[PIO7 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| 
-|14 (0xE)～15 (0xF)|(Reserved)|-|0 (0x00)|+|14 (0x0E)～15 (0x0F)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
|16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2 (0x02)| |16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2 (0x02)|
|17 (0x11)～24 (0x18)|(Reserved)|-|0 (0x00)| |17 (0x11)～24 (0x18)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
Line 174: Line 184:
|45 (0x2D)～46 (0x2E)|(Reserved)|-|0 (0x00)| |45 (0x2D)～46 (0x2E)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
|47 (0x2F)|[[Lock>#dce9b724]]|R/W|0| |47 (0x2F)|[[Lock>#dce9b724]]|R/W|0|
-|48 (0x30)|[[Clk>#ucdb9eef]]|R/W|0|+|48 (0x30)|(Reserved)|-|0|
|49 (0x31)|[[Duty4>#f64c7360]]|R/W|0| |49 (0x31)|[[Duty4>#f64c7360]]|R/W|0|
|50 (0x32)|[[Duty5>#f64c7360]]|R/W|0| |50 (0x32)|[[Duty5>#f64c7360]]|R/W|0|
-|51 (0x33)|[[Duty6(L)>#f64c7360]]|R/W|0| 
-|52 (0x34)|[[Duty6(H)>#f64c7360]]|R/W|0| 
-|53 (0x35)|[[Duty7(L)>#f64c7360]]|R/W|0| 
-|54 (0x36)|[[Duty7(H)>#f64c7360]]|R/W|0| 
-|55 (0x37)|[[Count(L)>#f9933919]]|R|0| 
-|56 (0x38)|[[Count(H)>#f9933919]]|R|0| 
***各アイテムの詳細 [#hccba978] ***各アイテムの詳細 [#hccba978]
Line 222: Line 226:
|2|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| |2|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC|
|3|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| |3|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC|
-|4|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PULSE(8bit), ''5'':PWM(8bit), ''6'':Counter(16bit), ''7'':Counter(16bit)+Pullup| +|4|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| 
-|5|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PULSE(8bit), ''5'':PWM(8bit)| +|5|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| 
-|6|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PULSE(16bit), ''5'':PWM(16bit)| +|6|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC| 
-|7|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PULSE(16bit), ''5'':PWM(16bit)|+|7|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC|
各機能の詳細は以下です。 各機能の詳細は以下です。
Line 233: Line 237:
|Digital Out|アドレス43に従いデジタル信号(Low:0V,High;5V)を出力| |Digital Out|アドレス43に従いデジタル信号(Low:0V,High;5V)を出力|
|ADC|アナログ信号(0～5V)を取り込みデジタル値(0～1023)に変換してアドレス26～41に反映| |ADC|アナログ信号(0～5V)を取り込みデジタル値(0～1023)に変換してアドレス26～41に反映|
-|PULSE|パルス信号を出力| +|PWM|PWM信号を出力、アドレス49,50でデューティーを変更|
-|PWM|PWM信号を出力| +
-|Counter|パルス信号を取り込みパルスをカウントしてアドレス55,56に反映| +
-|Counter+Pullup|Counterの機能+入力が不定の時は5Vにプルアップ|+
****Status Return Level [#fc051727] ****Status Return Level [#fc051727]
Line 244: Line 245:
|1|READ_DATAだけに応答する| |1|READ_DATAだけに応答する|
|2|すべてのインストラクションに応答する| |2|すべてのインストラクションに応答する|
-Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Address16の値に関わらずステータスパケットを返しません。+Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、アドレス16の値に関わらずステータスパケットを返しません。
****LED [#a2c213f8] ****LED [#a2c213f8]
Line 284: Line 285:
1が設定されるとアドレス0からアドレス23以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。 1が設定されるとアドレス0からアドレス23以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。
-****Clk [#ucdb9eef] +****Duty4, 5 [#f64c7360] 
- +PIO4, 5のPWM出力時のデューティーを設定します。
-|Clk|機能| +
-|0|停止| +
-|1|前置分周なし| +
-|2|8分周| +
-|3|64分周| +
-|4|256分周| +
-|5|1024分周| +
- +
-****Duty4～7 [#f64c7360] +
-PIO4～7のPWM出力時のデューティーを設定します。PIO4,5は8bit、PIO6,7は16bitです。 +
- +
-****Count [#f9933919] +
-PIO4 Configを6又は7に設定しPIO4にパルス信号を入力した時、パルスをカウントした値を保存します。+
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