8: 2009-11-16 (月) 12:15:12 sho  |
9: 2009-11-17 (火) 20:22:20 sho |
| - | [[FDIII-HC Starter Kit Guid]]へ戻る | |
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| | このページでは基礎知識から準備までの説明をします。 | | このページでは基礎知識から準備までの説明をします。 |
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| | #ref(frame2.png,100%) | | #ref(frame2.png,100%) |
| | OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。 | | OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。 |
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| | + | [[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.2]]~ |
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| | [[FDIII-HC Starter Kit Guid]]へ戻る | | [[FDIII-HC Starter Kit Guid]]へ戻る |
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| | + | **ブートローダ [#r867583a] |
| | + | FDIII-HCには予めブートローダというプログラムが書き込まれており、これによって簡単にユーザーが作ったプログラムを書き込むことができます。 |
| | + | #ref(bootloder1.png,100%) |
| | + | 本稿で行う手順は通常このようになります。 |
| | + | ブートローダモードに入るには |
| | + | +FDIII-HCの電源スイッチをOFFにした状態でUSBコネクタ横のプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込む |
| | + | +プログラム実行中にソフトリセットを行う関数を使う~ |
| | + | |
| | + | の2通りの方法があります。詳しくは後ほど説明します。 |
| | + | |
| | + | #ref(bootloder2.png,100%) |
| | + | ブートローダとユーザプログラムのフローチャートで書くとこのようになります。 |
| | + | |
| | + | |
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| | + | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] |
| | + | AX-S1のホーンの指令値や現在位置値は、アドレスで表現されます。~ |
| | + | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ |
| | + | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~ |
| | + | 各アドレスは1バイトのデータです。2バイトで１つのデータをあらわしているものもあります。 |
| | + | |
| | + | #ref(control1.png,100%) |
| | + | |
| | + | | 30 |ゴールポジション(L) | |
| | + | | 31 |ゴールポジション(H) | |
| | + | | 32 |動作速度(L) | |
| | + | | 33 |動作速度(H) | |
| | + | | 34 |トルクリミット(L) | |
| | + | | 35 |トルクリミット(H) | |
| | + | | 36 |現在のポジション(L) | |
| | + | | 37 |現在のポジション(H) | |
| | + | | 38 |現在のスピード(L) | |
| | + | | 39 |現在のスピード(H) | |
| | + | | 40 |現在の負荷(L) | |
| | + | | 41 |現在の負荷(H) | |
| | + | | 46 |動作中 | |
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| | + | **AX-S1コントロールテーブル [#u70f1fa1] |
| | + | AX-S1のセンサの値やブザーの設定値は、アドレスで表現されます。~ |
| | + | |
| | + | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ |
| | + | 詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~ |
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| | + | | 26 |左側距離センサ | |
| | + | | 27 |正面距離センサ | |
| | + | | 28 |右側距離センサ | |
| | + | | 29 |左側輝度センサ | |
| | + | | 30 |正面輝度センサ | |
| | + | | 31 |右側輝度センサ | |
| | + | | 35 |音量測定値 | |
| | + | | 36 |音量最大保持値 | |
| | + | | 37 |クラップ音カウント | |
| | + | | 40 |ブザー音階 | |
| | + | | 41 |ブザー長さ | |
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