3: 2009-11-12 (木) 14:28:11 sho  |
4: 2009-11-12 (木) 18:29:39 sho |
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| | **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96] | | **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96] |
| - | DynamixelシリーズにはそれぞれIDが振られており、そのIDを元に「ID1は300度、ID2は150度」というような別々の指令を出します。 | + | ****ディジーチェーン接続 [#bff7151b] |
| | + | #ref(Dynamixel.png,70%) |
| | + | Dynamixelシリーズは数珠つなぎで接続することができるので配線が楽です。 |
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| - | **ソフトウェアの準備 [#odc71c29] | + | ****ID [#eaba0d72] |
| - | GCC Developer Liteを使用します。~ | + | Dynamixelは1本の通信線でつながれています。もしコントローラが「300度の位置まで動け」という指令を出すと、全てのDynamixelが300度の位置まで動いてしまいます。~ |
| - | C言語のプログラミングから書き込みまでを行います。 | + | そのためDynamixelシリーズにはそれぞれIDが振られており、そのIDを元に「ID1は300度、ID2は150度」というような別々の指令を出します。 |
| - | ***ダウンロード [#y1478f69] | + | #ref(Dynamixel2.png,100%) |
| - | こちらのページからインストールパッケージをダウンロードします。 | + | |
| | + | **フレームの取り付け [#af7d514c] |
| | + | ****OF-12SHの取付 [#z657777e] |
| | + | #ref(frame1.png,100%) |
| | + | ****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0] |
| | + | #ref(frame2.png,100%) |
| | + | OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。 |
| | + | |
| | + | *ソフトウェアの準備 [#odc71c29] |
| | + | #ref(GCCDeveloperLite.png,100%) |
| | + | ソフトウェアはGCC Developer Liteを使用します。~ |
| | + | C言語のプログラミングからコントローラへの書き込みまでを行います。 |
| | + | ****ダウンロード [#y1478f69] |
| | + | [[こちら>GCC Developer Lite#DOWNLOAD]]のページからインストールパッケージをダウンロードします。 |
| | + | ****インストール [#wd02f134] |
| | + | #ref(GCC1.png,100%) |
| | + | ダウンロードしたインストーラをダブルクリックします。 |
| | + | #ref(GCC2.png,80%) |
| | + | Japaneseを選択してOKをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC3.png,80%) |
| | + | 次へをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC4.png,80%) |
| | + | 内容を読み、同意される場合は同意するにチェックを入れ、次へをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC5.png,80%) |
| | + | 内容を読み、次へをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC6.png,80%) |
| | + | インストール先の指定です。予め指定されている場所へインストールすることを推奨します。~ |
| | + | インストール先を決めたら次へをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC7.png,80%) |
| | + | 選択ボックスから「FREEDOM III (SAM7S)でのみ使用」を選択し、次へをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC8.png,80%) |
| | + | 次へをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC9.png,80%) |
| | + | 次へをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC10.png,80%) |
| | + | 次へをクリックします。 |
| | + | #ref(GCC11.png,80%) |
| | + | インストールが始まります。終了まで数分かかります。 |
| | + | #ref(GCC12.png,80%) |
| | + | インストール終了です。完了をクリックします。 |
| | + | |
| | + | ****サンプルプログラム [#p5b8c990] |
| | + | こちらのページからダウンロードします。 |
| | + | zip形式で圧縮されていますので解凍します。 |
| | + | |
| | + | **動作確認 [#c91a904c] |
| | + | サンプルプログラムを使って、コンパイルからプログラムの書き込みまでの一連の操作を実際に行ってみましょう。 |
| | + | |
| | + | ****機器の接続 [#xa842a1b] |
| | + | ケーブルの抜き差しを行う際は必ず電源を切った状態で行って下さい。~ |
| | + | ~ |
| | + | #ref(connect.png,80%) |
| | + | FDIII-HDとDynamixel AX-12+、AX-S1を接続します。~ |
| | + | AX-12+とAX-S1は3本線のケーブルで接続します。接続する順番やコネクタの位置はどこでも構いません。但しFDIII-HDの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。~ |
| | + | #ref(connect2.png,100%) |
| | + | 電源スイッチがOFF側になっていることを確認します。~ |
| | + | #ref(connect3.png,100%) |
| | + | 電源延長ケーブルをFDIII-HDに接続します。 |
| | + | #ref(connect4.png,100%) |
| | + | 電源延長ケーブルとACアダプタを接続します。 |
| | + | #ref(connect5.png,100%) |
| | + | ACアダプタをコンセントに接続します。 |
| | + | #ref(connect6.png,100%) |
| | + | パソコンとFDIII-HDをUSBケーブルで接続します。 |
| | + | このときパソコンからUSBケーブル経由でFDIII-HDへ電源が供給されます。 |
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