20: 2010-01-19 (火) 12:29:43 sho  |
21: 2010-01-20 (水) 17:43:39 sho |
| | ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad] | | ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad] |
| | #ref(AX-S1.png,100%) | | #ref(AX-S1.png,100%) |
| - | 3方向に備わった赤外線センサによる反射量、輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~ | + | 写真の3つの矢印方向に備わった赤外LEDとフォトトランジスタによる反射光量計測、フォトトランジスタのみによる赤外線輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~ |
| | こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~ | | こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~ |
| | なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。 | | なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。 |
| | ****フレーム [#p73d2ce1] | | ****フレーム [#p73d2ce1] |
| | #ref(Fream.png,50%) | | #ref(Fream.png,50%) |
| - | AX-12+およびAX-S1の形状に合わせたプラスチック製の機構パーツです。2種類のフレームをうまく組み合わせることで、様々な形状を作ることができます。 | + | AX-12+およびAX-S1の形状に合わせたプラスチック製の機構パーツです。2種類のフレームを組み合わせることで、様々な形状を作ることができます。 |
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| | ****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e] | | ****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e] |
| | #ref(cable.png,50%) | | #ref(cable.png,50%) |
| | FDIII-HCとAX-12+ないしAX-S1同士を接続するためのケーブルで、3本の線で一組となっています。両端にはコネクタが装備されています。~ | | FDIII-HCとAX-12+ないしAX-S1同士を接続するためのケーブルで、3本の線で一組となっています。両端にはコネクタが装備されています。~ |
| - | Dynamixel RXシリーズ用の4本線のケーブルも存在します。~ | |
| | このケーブルにはコミュニケーションを行うための信号や電源といった電気信号がつながり、人に例えると神経と血管といった重要な役割を果たします。 | | このケーブルにはコミュニケーションを行うための信号や電源といった電気信号がつながり、人に例えると神経と血管といった重要な役割を果たします。 |
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| | #ref(ACadapter.png,50%) | | #ref(ACadapter.png,50%) |
| | 本製品を動かすための電源は、家庭用のコンセントから必要な電力を取り出すACアダプタを使用します。~ | | 本製品を動かすための電源は、家庭用のコンセントから必要な電力を取り出すACアダプタを使用します。~ |
| - | また、ACアダプタのプラグ形状が接続先のFDIII-HCのジャックと異なるため、形状の変換を目的とした電源延長ケーブルも用意しています。 | + | また、ACアダプタのプラグ形状が電源の供給先であるFDIII-HCのジャックと異なるため、形状の変換を目的とした電源延長ケーブルも用意しています。 |
| | | | |
| | **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96] | | **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96] |
| | ****マルチドロップ接続 [#bff7151b] | | ****マルチドロップ接続 [#bff7151b] |
| | + | Dynamixelシリーズは1つのネットワークに対してマルチドロップ(芋づる式)接続する方式を採用しています。~ |
| | + | 実際の配線イメージは以下の図の様になります。 |
| | #ref(Dynamixel.png,80%) | | #ref(Dynamixel.png,80%) |
| - | Dynamixelシリーズはマルチドロップ(数珠つなぎ)で接続することができるので配線が楽です。 | |
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| | ****ID [#eaba0d72] | | ****ID [#eaba0d72] |
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| | **ブートローダ [#r867583a] | | **ブートローダ [#r867583a] |
| - | ブートローダはFDIII-HCに予め内蔵された装置を操作するための専用プログラムです。これによって簡単にユーザが作ったプログラムを書き込むことができます。 | + | [[ブートローダ>BTE083 FDIII-HC#g271227d]]はFDIII-HC内のマイコンに備わっているプログラムで、FDIII-HCに内蔵される機能にアクセスする手段を提供します。ここでは自作したプログラムをFDIII-HCへ転送する際に操作する事が主になります。 |
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| - | 手順は下記図のようになります。 | + | ブートローダでの大まかな操作手順は下記のようになりますが、具体的な操作方法は追って説明します。 |
| | #ref(bootloder1.png,100%) | | #ref(bootloder1.png,100%) |
| - | ブートローダのコマンドモードに入り、プログラムを書き込み、プログラムを実行します。プログラムが思った通りに動作しなければ、再びブートローダのコマンドモードに入り、修正したプログラムを書き込み、実行という手順を繰り返します。 | |
| - | | |
| - | ブートローダについて詳しくは[[こちら>BTE083 FDIII-HC#g271227d]]をご覧下さい。 | |
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| | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] | | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] |
| - | AX-12+のホーンの位置指令値や現在位置値などの各パラメータ(機器の動作を設定する値、又は機器がセンサ等から取得した値)は、アドレス(各パラメータを番号で表したもの)で表現されます。~ | + | ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。~ |
| - | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ | + | |
| | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~ | | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~ |
| - | 各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[Chapter1.4のビット・バイト>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4]]をご覧下さい)。2バイトで１つのデータを表しているものもあります。 | + | |
| - | | アドレス |内容| | + | | アドレス | アイテム | |
| | | 30 |ゴールポジション(L) | | | | 30 |ゴールポジション(L) | |
| | | 31 |ゴールポジション(H) | | | | 31 |ゴールポジション(H) | |
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