16: 2010-01-13 (水) 17:05:36 sho  |
17: 2010-01-15 (金) 13:50:08 sho |
| | #ref(FDIII-HD.png,50%) | | #ref(FDIII-HD.png,50%) |
| | 本キットの中核を担うホストコントローラです。モータやセンサといった装置とコミュニケーションをとりながら、様々な処理を行わせることができます。 | | 本キットの中核を担うホストコントローラです。モータやセンサといった装置とコミュニケーションをとりながら、様々な処理を行わせることができます。 |
| - | ~ | + | |
| | + | 詳細は[[こちら>FDIII-HC]]をご覧下さい。 |
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| | ****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62] | | ****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62] |
| | #ref(AX-12+.png,50%) | | #ref(AX-12+.png,50%) |
| | ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるモータユニットです。~ | | ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるモータユニットです。~ |
| - | 中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。~ | + | 中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。 |
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| | + | 詳細は[[こちら>AX-12+]]をご覧下さい。 |
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| | ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad] | | ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad] |
| | 3方向に備わった赤外線センサによる輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~ | | 3方向に備わった赤外線センサによる輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~ |
| | こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~ | | こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~ |
| - | なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。~ | + | なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。 |
| | + | |
| | + | 詳細は[[こちら>AX-S1]]をご覧下さい。 |
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| | ****フレーム [#p73d2ce1] | | ****フレーム [#p73d2ce1] |
| | #ref(cable.png,50%) | | #ref(cable.png,50%) |
| | FDIII-HCとAX-12+ないしAX-S1同士を接続するためのケーブルで、3本の線で一組となっています。両端にはコネクタが装備されています。~ | | FDIII-HCとAX-12+ないしAX-S1同士を接続するためのケーブルで、3本の線で一組となっています。両端にはコネクタが装備されています。~ |
| | + | Dynamixel RXシリーズ用の4本線のケーブルも存在します。~ |
| | このケーブルにはコミュニケーションを行うための信号や電源といった電気信号がつながり、人に例えると神経と血管といった重要な役割を果たします。 | | このケーブルにはコミュニケーションを行うための信号や電源といった電気信号がつながり、人に例えると神経と血管といった重要な役割を果たします。 |
| | | | |
| | **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96] | | **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96] |
| | ****デイジーチェーン接続 [#bff7151b] | | ****デイジーチェーン接続 [#bff7151b] |
| - | #ref(Dynamixel.png,70%) | + | #ref(Dynamixel.png,80%) |
| - | Dynamixelシリーズは数珠つなぎで接続することができるので配線が楽です。 | + | Dynamixelシリーズはデイジーチェーン(数珠つなぎ)で接続することができるので配線が楽です。 |
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| | ****ID [#eaba0d72] | | ****ID [#eaba0d72] |
| - | ホストコントローラを除くすべてのDynamixelにはID番号が振られていて、そのIDを元にホストコントローラが指令を出します。 | + | Dynamixelには各個を特定するための固有のIDが振られています。ホストコントローラはIDを元に指令を出します。 |
| - | #ref(Dynamixel2.png,100%) | + | #ref(Dynamixel2.png,70%) |
| | | | |
| | **フレームの取り付け [#af7d514c] | | **フレームの取り付け [#af7d514c] |
| | #ref(frame1.png,100%) | | #ref(frame1.png,100%) |
| | ****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0] | | ****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0] |
| - | #ref(frame2.png,100%) | + | #ref(frame2.png,50%) |
| | OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。 | | OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。 |
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| | **ブートローダ [#r867583a] | | **ブートローダ [#r867583a] |
| - | FDIII-HCには予めブートローダというプログラムが書き込まれており、これによって簡単にユーザーが作ったプログラムを書き込むことができます。 | + | ブートローダはFDIII-HCに予め内蔵された装置を操作するための専用プログラムです。これによって簡単にユーザが作ったプログラムを書き込むことができます。 |
| | + | |
| | + | 開発時の手順は下記図のようになります。 |
| | #ref(bootloder1.png,100%) | | #ref(bootloder1.png,100%) |
| - | 本稿で行う手順は通常このようになります。 | + | ブートローダのコマンドモードに入り、プログラムを書き込み、プログラムを実行します。プログラムを実行したが思った通りに動作しないということであれば、再びブートローダのコマンドモードに入り、修正したプログラムを書き込み、実行という手順を繰り返します。 |
| - | ブートローダモードに入るには | + | |
| - | +FDIII-HCの電源スイッチをOFFにした状態でUSBコネクタ横のプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込む | + | |
| - | +プログラム実行中にソフトリセットを行う関数を使う~ | + | |
| - | | + | |
| - | の2通りの方法があります。詳しくは後ほど説明します。 | + | |
| - | | + | |
| - | #ref(bootloder2.png,100%) | + | |
| - | ブートローダとユーザプログラムのフローチャートで書くとこのようになります。 | + | |
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| | + | ブートローダについて詳しくは[[こちら>BTE083 FDIII-HC#g271227d]]をご覧下さい。 |
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| | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] | | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] |
| - | AX-12+のホーンの位置指令値や現在位置値は、アドレスで表現されます。~ | + | AX-12+のホーンの位置指令値や現在位置値などの各パラメータ(機器の動作を設定する値、又は機器がセンサ等から取得した値)は、アドレス(各パラメータを番号で表したもの)で表現されます。~ |
| | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ | | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ |
| | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~ | | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~ |
| - | 各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[Chapter1.4のビット・バイト>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4]]をご覧下さい。)。2バイトで１つのデータをあらわしているものもあります。 | + | 各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[Chapter1.4のビット・バイト>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4]]をご覧下さい)。2バイトで１つのデータを表しているものもあります。 |
| | | アドレス |内容| | | | アドレス |内容| |
| | | 30 |ゴールポジション(L) | | | | 30 |ゴールポジション(L) | |
| | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ | | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ |
| | 詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~ | | 詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~ |
| | + | 各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[Chapter1.4のビット・バイト>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4]]をご覧下さい)。 |
| | | アドレス |内容| | | | アドレス |内容| |
| | | 26 |左側距離センサ | | | | 26 |左側距離センサ | |
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