15: 2010-01-13 (水) 16:22:38 sho  |
現: 2011-02-02 (水) 19:27:26 eid7gud |
| | + | TITLE:FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1 |
| | *基礎知識 [#q609a0a5] | | *基礎知識 [#q609a0a5] |
| | 本キットを使用するに当たって必要最小限の基礎知識を紹介します。 | | 本キットを使用するに当たって必要最小限の基礎知識を紹介します。 |
| | #ref(FDIII-HD.png,50%) | | #ref(FDIII-HD.png,50%) |
| | 本キットの中核を担うホストコントローラです。モータやセンサといった装置とコミュニケーションをとりながら、様々な処理を行わせることができます。 | | 本キットの中核を担うホストコントローラです。モータやセンサといった装置とコミュニケーションをとりながら、様々な処理を行わせることができます。 |
| - | ~ | + | |
| | + | 詳細は[[こちら>FDIII-HC]]をご覧下さい。 |
| | | | |
| | ****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62] | | ****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62] |
| | #ref(AX-12+.png,50%) | | #ref(AX-12+.png,50%) |
| | ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるモータユニットです。~ | | ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるモータユニットです。~ |
| - | 中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。~ | + | 中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。 |
| | + | |
| | + | 詳細は[[こちら>AX-12+]]をご覧下さい。 |
| | | | |
| | ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad] | | ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad] |
| | #ref(AX-S1.png,100%) | | #ref(AX-S1.png,100%) |
| - | 3方向に備わった赤外線センサによる輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~ | + | 写真の3つの矢印方向に備わった赤外LEDとフォトトランジスタによる反射光量計測、フォトトランジスタのみによる赤外線輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~ |
| | こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~ | | こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~ |
| - | なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。~ | + | なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。 |
| | + | |
| | + | 詳細は[[こちら>AX-S1]]をご覧下さい。 |
| | | | |
| | ****フレーム [#p73d2ce1] | | ****フレーム [#p73d2ce1] |
| | #ref(Fream.png,50%) | | #ref(Fream.png,50%) |
| - | AX-12+およびAX-S1の形状に合わせたプラスチック製の機構パーツです。2種類のフレームをうまく組み合わせることで、様々な形状を作ることができます。 | + | AX-12+およびAX-S1の形状に合わせたプラスチック製の機構パーツです。2種類のフレームを組み合わせることで、様々な形状を作ることができます。 |
| | | | |
| | ****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e] | | ****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e] |
| | #ref(ACadapter.png,50%) | | #ref(ACadapter.png,50%) |
| | 本製品を動かすための電源は、家庭用のコンセントから必要な電力を取り出すACアダプタを使用します。~ | | 本製品を動かすための電源は、家庭用のコンセントから必要な電力を取り出すACアダプタを使用します。~ |
| - | また、ACアダプタのプラグ形状が接続先のFDIII-HCのジャックと異なるため、形状の変換を目的とした電源延長ケーブルも用意しています。 | + | また、ACアダプタのプラグ形状が電源の供給先であるFDIII-HCのジャックと異なるため、形状の変換を目的とした電源延長ケーブルも用意しています。 |
| | | | |
| | **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96] | | **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96] |
| - | ****デイジーチェーン接続 [#bff7151b] | + | ****マルチドロップ接続 [#bff7151b] |
| - | #ref(Dynamixel.png,70%) | + | Dynamixelシリーズは1つのネットワークに対してマルチドロップ(芋づる式)接続する方式を採用しています。~ |
| - | Dynamixelシリーズは数珠つなぎで接続することができるので配線が楽です。 | + | 実際の配線イメージは以下の図の様になります。 |
| | + | #ref(Dynamixel.png,80%) |
| | | | |
| | ****ID [#eaba0d72] | | ****ID [#eaba0d72] |
| - | ホストコントローラを除くすべてのDynamixelにはID番号が振られていて、そのIDを元にホストコントローラが指令を出します。 | + | Dynamixelには各個を特定するための固有のIDが振られています。ホストコントローラはIDを元に指令を出します。 |
| - | #ref(Dynamixel2.png,100%) | + | #ref(Dynamixel2.png,70%) |
| | | | |
| | **フレームの取り付け [#af7d514c] | | **フレームの取り付け [#af7d514c] |
| | #ref(frame1.png,100%) | | #ref(frame1.png,100%) |
| | ****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0] | | ****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0] |
| - | #ref(frame2.png,100%) | + | #ref(frame2.png,50%) |
| | OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。 | | OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。 |
| | | | |
| | **ブートローダ [#r867583a] | | **ブートローダ [#r867583a] |
| - | FDIII-HCには予めブートローダというプログラムが書き込まれており、これによって簡単にユーザーが作ったプログラムを書き込むことができます。 | + | [[ブートローダ>BTE083 FDIII-HC#g271227d]]はFDIII-HC内のマイコンに備わっているプログラムで、FDIII-HCに内蔵される機能にアクセスする手段を提供します。ここでは自作したプログラムをFDIII-HCへ転送する際に操作する事が主になります。 |
| | + | |
| | + | ブートローダでの大まかな操作手順は下記のようになりますが、具体的な操作方法は追って説明します。 |
| | #ref(bootloder1.png,100%) | | #ref(bootloder1.png,100%) |
| - | 本稿で行う手順は通常このようになります。 | |
| - | ブートローダモードに入るには | |
| - | +FDIII-HCの電源スイッチをOFFにした状態でUSBコネクタ横のプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込む | |
| - | +プログラム実行中にソフトリセットを行う関数を使う~ | |
| - | | |
| - | の2通りの方法があります。詳しくは後ほど説明します。 | |
| - | | |
| - | #ref(bootloder2.png,100%) | |
| - | ブートローダとユーザプログラムのフローチャートで書くとこのようになります。 | |
| | | | |
| | + | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] |
| | + | ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。~ |
| | + | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]を参照して下さい。~ |
| | | | |
| - | | + | | アドレス | アイテム | |
| - | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] | + | |
| - | AX-12+のホーンの位置指令値や現在位置値は、アドレスで表現されます。~ | + | |
| - | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ | + | |
| - | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~ | + | |
| - | 各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[Chapter1.4のビット・バイト>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.4]]をご覧下さい。)。2バイトで１つのデータをあらわしているものもあります。 | + | |
| - | | アドレス |内容| | + | |
| | | 30 |ゴールポジション(L) | | | | 30 |ゴールポジション(L) | |
| | | 31 |ゴールポジション(H) | | | | 31 |ゴールポジション(H) | |
| | | | |
| | **AX-S1コントロールテーブル [#u70f1fa1] | | **AX-S1コントロールテーブル [#u70f1fa1] |
| - | AX-S1のセンサの値やブザーの設定値は、アドレスで表現されます。~ | + | ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。~ |
| - | | + | |
| - | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ | + | |
| | 詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~ | | 詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~ |
| - | | アドレス |内容| | + | | アドレス | アイテム | |
| - | | 26 |左側距離センサ | | + | | 26 |左側赤外線反射センサ | |
| - | | 27 |正面距離センサ | | + | | 27 |正面赤外線反射センサ | |
| - | | 28 |右側距離センサ | | + | | 28 |右側赤外線反射センサ | |
| - | | 29 |左側輝度センサ | | + | | 29 |左側赤外線輝度センサ | |
| - | | 30 |正面輝度センサ | | + | | 30 |正面赤外線輝度センサ | |
| - | | 31 |右側輝度センサ | | + | | 31 |右側赤外線輝度センサ | |
| | | 35 |音量測定値 | | | | 35 |音量測定値 | |
| | | 36 |音量最大保持値 | | | | 36 |音量最大保持値 | |
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| - | [[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.2]]~ | + | [[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.2]]~ |
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