11: 2009-11-19 (木) 17:51:33 sho  |
12: 2009-11-24 (火) 16:41:04 sho |
| | ****FDIII-HC [#bed7f73d] | | ****FDIII-HC [#bed7f73d] |
| | #ref(FDIII-HD.png,50%) | | #ref(FDIII-HD.png,50%) |
| - | モーターやセンサをコントロールするもので、コントローラ(ホストコントローラ)と呼ばれます。~ | + | モータやセンサをコントロールするもので、コントローラ(ホストコントローラ)と呼ばれます。~ |
| - | コントローラというとケームなどで人が操縦するためのものという認識があるかもしれませんが、これはモーターやセンサをコントロールするものという意味でコントローラと呼ばれます。~ | + | コントローラというとケームなどで人が操縦するためのものという認識があるかもしれませんが、これはモータやセンサをコントロールするものという意味でコントローラと呼ばれます。~ |
| | この中にこれからC言語で作成するプログラムを書き込みます。~ | | この中にこれからC言語で作成するプログラムを書き込みます。~ |
| | | | |
| | ****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62] | | ****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62] |
| | #ref(AX-12+.png,50%) | | #ref(AX-12+.png,50%) |
| - | ホーン(丸い部分)が回転することで、ロボットの間接や車輪などの役割を果たすモーターユニットです。~ | + | ホーン(丸い部分)が回転することで、ロボットの間接や車輪などの役割を果たすモータユニットです。~ |
| - | ただのモーターではなく、中にマイコンが入っており、ある決まった信号を送る事で、ホーンの角度を調節したり、現在の角度を取得したりできます。~ | + | ただのモータではなく、中にマイコンが入っており、ある決まった信号を送る事で、ホーンの角度を調節したり、現在の角度を取得したりできます。~ |
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| | ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad] | | ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad] |
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| | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] | | **AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787] |
| - | AX-S1のホーンの指令値や現在位置値は、アドレスで表現されます。~ | + | AX-12+のホーンの位置指令値や現在位置値は、アドレスで表現されます。~ |
| | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ | | ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~ |
| | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~ | | 詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~ |
| - | 各アドレスは1バイトのデータです。2バイトで１つのデータをあらわしているものもあります。 | + | 各アドレスは1バイトのデータです(バイトについては[[こちら>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.4]]をご覧下さい。)。2バイトで１つのデータをあらわしているものもあります。 |
| | | アドレス |内容| | | | アドレス |内容| |
| | | 30 |ゴールポジション(L) | | | | 30 |ゴールポジション(L) | |
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