Besttechnology - [FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1 のバックアップの現在との差分(No.10)]

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--- 10: 2009-11-18 (水) 11:21:15 sho
+++ 現: 2011-02-02 (水) 19:27:26 eid7gud
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-このページでは基礎知識から準備までの説明をします。
+TITLE:FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1
 *基礎知識 [#q609a0a5]
 本キットを使用するに当たって必要最小限の基礎知識を紹介します。
 **部品の紹介 [#wcbc3453]
-本キットに同封されているパーツの紹介です。
+本キットに同梱されるパーツの紹介です。
 ****FDIII-HC [#bed7f73d]
 #ref(FDIII-HD.png,50%)
-モーターやセンサをコントロールするもので、コントローラ(ホストコントローラ)と呼ばれます。~
+本キットの中核を担うホストコントローラです。モータやセンサといった装置とコミュニケーションをとりながら、様々な処理を行わせることができます。
-コントローラというとケームなどで人が操縦するためのものという認識があるかもしれませんが、これはモーターやセンサをコントロールするものという意味でコントローラと呼ばれます。~
-この中にこれからC言語で作成するプログラムを書き込みます。~
+詳細は[[こちら>FDIII-HC]]をご覧下さい。
 ****Dynamixel AX-12+ [#x6710e62]
 #ref(AX-12+.png,50%)
-ホーン(丸い部分)が回転することで、ロボットの間接や車輪などの役割を果たすモーターユニットです。~
+ホーン(丸い部分)が回転することで、人型ロボットの関節部分や車型ロボットの車輪などの役割を果たすことができるモータユニットです。~
-ただのモーターではなく、中にマイコンが入っており、ある決まった信号を送る事で、ホーンの角度を調節したり、現在の角度を取得したりできます。~
+中にはホストコントローラとコミュニケーションを行ったり、指令されたホーンの位置を保持するための様々な処理を行うためのマイクロコンピュータが内蔵されています。
+詳細は[[こちら>AX-12+]]をご覧下さい。
 ****Dynamixel AX-S1 [#b34b99ad]
 #ref(AX-S1.png,100%)
-形はAX-12+と似ていますが、ホーンは回転しません。~
+写真の3つの矢印方向に備わった赤外LEDとフォトトランジスタによる反射光量計測、フォトトランジスタのみによる赤外線輝度計測、マイクによる音量測定やクラップ音カウント、ブザーによるメロディ演奏、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~
-方向の距離・輝度センサ、音センサ(音量、音カウント)、ブザー、赤外線通信などを搭載したセンサユニットです。~
+こちらもAX-12+同様に内蔵されたマイクロコンピュータによって自動的に計測処理が行われるようになっています。~
-AX-12+と同様の信号を送ることで、各センサの値を取得する事ができます。
+なお、形状がAX-12+と酷似していますが、モータを内蔵してないのでホーンは回転しません。
+詳細は[[こちら>AX-S1]]をご覧下さい。
 ****フレーム [#p73d2ce1]
 #ref(Fream.png,50%)
-Dyanmixelでロボットのようなものを構築するためのものです。本キットには2種類のフレームがあります。色々な取り付け方が可能です。フレームを取り付けるためのネジも付いています。
+AX-12+およびAX-S1の形状に合わせたプラスチック製の機構パーツです。2種類のフレームを組み合わせることで、様々な形状を作ることができます。
 ****Dynamixelケーブル(3線) [#mf010e2e]
 #ref(cable.png,50%)
-FDIII-HC、Dynamixel AX-12+、AX-S1を接続するためのケーブルです。3本の線があり、2本は電源供給用、1本は信号線です。~
+FDIII-HCとAX-12+ないしAX-S1同士を接続するためのケーブルで、3本の線で一組となっています。両端にはコネクタが装備されています。~
-FDIII-HCには3本線と4本線のケーブルを接続コネクタがあります。
+このケーブルにはコミュニケーションを行うための信号や電源といった電気信号がつながり、人に例えると神経と血管といった重要な役割を果たします。
 ****ACアダプタ・電源延長ケーブル [#qe6afede]
 #ref(ACadapter.png,50%)
-FDIII-HC、Dynamixel AX-12+、AX-S1に電源を供給するためのものです。~
+本製品を動かすための電源は、家庭用のコンセントから必要な電力を取り出すACアダプタを使用します。~
-家庭用電源(コンセント) -> ACアダプタ -> 電源延長ケーブル -> FDIII-HCと接続します。FDIII-HCに電源を供給する事でDynamixelケーブルからAX-12+、AX-S1へ電源が供給されます。
+また、ACアダプタのプラグ形状が電源の供給先であるFDIII-HCのジャックと異なるため、形状の変換を目的とした電源延長ケーブルも用意しています。
 **Dynamixelシリーズについて [#v8001e96]
-****ディジーチェーン接続 [#bff7151b]
+****マルチドロップ接続 [#bff7151b]
-#ref(Dynamixel.png,70%)
+Dynamixelシリーズは1つのネットワークに対してマルチドロップ(芋づる式)接続する方式を採用しています。~
-Dynamixelシリーズは数珠つなぎで接続することができるので配線が楽です。
+実際の配線イメージは以下の図の様になります。
+#ref(Dynamixel.png,80%)
 ****ID [#eaba0d72]
-Dynamixelは1本の通信線でつながれています。もしコントローラが「300度の位置まで動け」という指令を出すと、全てのDynamixelが300度の位置まで動いてしまいます。~
+Dynamixelには各個を特定するための固有のIDが振られています。ホストコントローラはIDを元に指令を出します。
-そのためDynamixelシリーズにはそれぞれIDが振られており、そのIDを元に「ID1は300度、ID2は150度」というような別々の指令を出します。
+#ref(Dynamixel2.png,70%)
-#ref(Dynamixel2.png,100%)
 **フレームの取り付け [#af7d514c]
@@ Line 52: / Line 55: @@
 #ref(frame1.png,100%)
 ****OF-12Sの取付 [#xaf0f8c0]
-#ref(frame2.png,100%)
+#ref(frame2.png,50%)
 OF-12SHとOF-12Sを組み合わせることもできます。
 **ブートローダ [#r867583a]
-FDIII-HCには予めブートローダというプログラムが書き込まれており、これによって簡単にユーザーが作ったプログラムを書き込むことができます。
+[[ブートローダ>BTE083 FDIII-HC#g271227d]]はFDIII-HC内のマイコンに備わっているプログラムで、FDIII-HCに内蔵される機能にアクセスする手段を提供します。ここでは自作したプログラムをFDIII-HCへ転送する際に操作する事が主になります。
+ブートローダでの大まかな操作手順は下記のようになりますが、具体的な操作方法は追って説明します。
 #ref(bootloder1.png,100%)
-本稿で行う手順は通常このようになります。
-ブートローダモードに入るには
-+FDIII-HCの電源スイッチをOFFにした状態でUSBコネクタ横のプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込む
-+プログラム実行中にソフトリセットを行う関数を使う~
-の2通りの方法があります。詳しくは後ほど説明します。
+**AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787]
+ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。~
+詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]を参照して下さい。~
-#ref(bootloder2.png,100%)
+| アドレス | アイテム |
-ブートローダとユーザプログラムのフローチャートで書くとこのようになります。
-**AX-12+コントロールテーブル [#xa86a787]
-AX-S1のホーンの指令値や現在位置値は、アドレスで表現されます。~
-ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~
-詳しくは[[Dynamixelコントロールテーブル]]を参照して下さい。~
-各アドレスは1バイトのデータです。2バイトで１つのデータをあらわしているものもあります。
-| アドレス |内容|
 | 30 |ゴールポジション(L) |
 | 31 |ゴールポジション(H) |
@@ Line 92: / Line 85: @@
 **AX-S1コントロールテーブル [#u70f1fa1]
-AX-S1のセンサの値やブザーの設定値は、アドレスで表現されます。~
+ここではコントロールテーブルのうち、使用する主なアイテムだけを抜粋して紹介します。~
-ここでは本稿で使用する主なパラメータだけを紹介します。~
 詳しくは[[AX-S1コントロールテーブル]]を参照して下さい。~
-| アドレス |内容|
+| アドレス | アイテム |
-| 26 |左側距離センサ |
+| 26 |左側赤外線反射センサ |
-| 27 |正面距離センサ |
+| 27 |正面赤外線反射センサ |
-| 28 |右側距離センサ |
+| 28 |右側赤外線反射センサ |
-| 29 |左側輝度センサ |
+| 29 |左側赤外線輝度センサ |
-| 30 |正面輝度センサ |
+| 30 |正面赤外線輝度センサ |
-| 31 |右側輝度センサ |
+| 31 |右側赤外線輝度センサ |
 | 35 |音量測定値 |
 | 36 |音量最大保持値 |
@@ Line 111: / Line 102: @@
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