|
一覧
検索
最新
ページへ戻る
履歴
FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter2.5
のバックアップソース(No.3)
knowledge
:
FDIII-HC Starter Kit Guide
/
Chapter2.5
のバックアップソース(No.3)
差分
を表示
現在との差分
を表示
FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter2.5
へ行く。
« Prev
Next »
TITLE:警報装置のまとめ *まとめ [#zda9518e] FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず #include <fd.h> を書きます。 実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。 main関数内でFREEDOMライブラリを使用する前に必ず -fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); -fd_SetUVThreshold (7.4); -DX_ChangeBaudrate (1000000); で初期化します。 初期化についてはどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときには必ず記述して下さい。 Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには DX_ReadByteData (ID, アドレス, &変数名, タイムアウト時間, NULL); を使います。値を入れる変数名の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。変数名の前に&を付けると変数のアドレスを表します。~ 今回はエラーコードを使用しない為、NULLを指定していますが、エラーコードを使用する際はTDXAlarm型の変数のアドレスを指定します。 Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには DX_WriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値, タイムアウト時間, NULL); を使います。 取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。 *課題 [#r9763b8b] #ref(Warning_k1.png,100%) Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ また、Chapter2.1で紹介した本キットの機能を使って、自分で考えた装置の制作にもチャレンジしてみましょう。 ヒント~ -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 -音量センサの値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる(詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのSound Data>AXS1CNTLTBL#a9725398]]を参照して下さい) #ref(Warning_k2.png,100%) *補足 [#g9696541] **プログラムの終了 [#h32fa325] プログラムを書き込むには一度ブートローダのコマンドモードに入らなければなりません。ブートローダのコマンドモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~ そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダのコマンドモードに入る方法を紹介します。~ ブートローダのコマンドモードに入るのは簡単で、プログラムを終了するだけです。~ #ref(gcc_edit_3.png,100%) [[while>FDIIICHAPTER1.4#o8733fa9]]文は()内の条件が成り立っている間は処理を繰り返しますので、while (true) で無限に処理を繰り返していましたが、プログラムを終了するため、条件を設定します。~ [[fd_rx_buff ()>FDIIILIB#c1552bcf]]はキーボードからの入力の有無を確認し、[[fd_GetPB ()>FDIIILIB#pfa91195]]はプッシュボタンの押下を検知します。~ それぞれの関数の前に[[!>FDIIICHAPTER1.4#seea64bd]](エクスクラメーションマーク)を付けていますので、これで戻値を反転しています。つまりwhileの条件はキーボードからの入力がなければ、プッシュボタンが押されていなければ、となります。~ [[&&>FDIIICHAPTER1.4#seea64bd]]で連結されていますので、whileの条件はキーボードからの入力がなく、かつプッシュボタンも押されていない、となります。~ これはSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力するか、プッシュボタンを押すとプログラムが終了するということです。~ プログラムが終了すれば、ブートローダのコマンドモードに入り、新たなプログラムの書込みが可能となります。~ これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ 書き込んで試してみて下さい。 [[FDIII-HC Starter Kit Guide>LEARNINGGUIDE]]へ戻る。
« Prev
Next »
FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter2.5 のバックアップ一覧
FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter2.5 のバックアップソース(No. All)
1: 2011-07-04 (月) 12:55:57
yoshida
2: 2011-07-04 (月) 13:53:38
yoshida
3: 2011-07-11 (月) 12:21:10
yoshida
現: 2011-07-12 (火) 12:56:11
yoshida
Copyright© 1989,2024 BestTechnology Co.,Ltd.
メニュー
トップ
ニュース
お知らせ
新商品情報
更新情報
マニュアル類
技術情報
チュートリアル
FAQ
お問合せ
技術的なお問合せ
その他お問合せ
お見積り
ブログ
会社案内
ショッピング
ご利用案内
検索
カテゴリ 一覧
ロボットキット
Dynamixelシリーズ
マイコンボード
相撲ロボット
センサ
通信機器
お客様ページ