13: 2021-09-29 (水) 22:26:14 takaboo ソース 14: 2021-11-04 (木) 09:38:53 takaboo ソース
Line 2: Line 2:
**適用 [#v0412e2a] **適用 [#v0412e2a]
ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
--[[XL330-M288-T>XL330-M288]] 
-[[XL330-M077-T>XL330-M077]] -[[XL330-M077-T>XL330-M077]]
 +-[[XL330-M288-T>XL330-M288]]
-[[XC330-M181-T>XC330-M181]] -[[XC330-M181-T>XC330-M181]]
-[[XC330-M288-T>XC330-M288]] -[[XC330-M288-T>XC330-M288]]
Line 16: Line 16:
-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​] -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​]
-[[XH430-V210-R>XH430-V210]] -[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
 +-[[XD430-T210-R>XD430-T210]]
-[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​] -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​]
-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​] -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​]
-[[XH430-V350-R>XH430-V350]] -[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
 +-[[XD430-T350-R>XD430-T350]]
 +-[[XW430-T200-R>XW430-T200]]
 +-[[XW430-T333-R>XW430-T333]]
-[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​] -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​]
-[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​] -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​]
Line 221: Line 225:
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
| XH430-V210 | 1050(0x41A) | | XH430-V210 | 1050(0x41A) |
 +| XD430-T210 | 1011(0x3F3) |
| XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
| XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
| XH430-V350 | 1040(0x410) | | XH430-V350 | 1040(0x410) |
 +| XD430-T350 | 1001(0x3E9) |
 +| XW430-T200 | 1280(0x500) |
 +| XW430-T333 | 1270(0x4F6) |
| XM540-W150 | 1130(0x46A) | | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
| XH540-W150 | 1110(0x456) | | XH540-W150 | 1110(0x456) |
Line 329: Line 337:
| Model | Default value |h | Model | Default value |h
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
-|XL330-M288|70| +|XL330-M077|70| 
-|XL330-M077|~|+|XL330-M088|~| 
 +|XC330-M181|~| 
 +|XC330-M288|~| 
 +|XC330-T181|~| 
 +|XC330-T288|~|
|XL430-W250|72| |XL430-W250|72|
|2XL430-W250|~| |2XL430-W250|~|
Line 339: Line 351:
|XH430-W210|~| |XH430-W210|~|
|XH430-V210|~| |XH430-V210|~|
 +|XD430-T210|~|
|XM430-W350|~| |XM430-W350|~|
|XH430-W350|~| |XH430-W350|~|
|XH430-V350|~| |XH430-V350|~|
 +|XD430-T350|~|
 +|XW430-T200|~|
 +|XW430-T333|~|
|XM540-W150|~| |XM540-W150|~|
|XH540-W150|~| |XH540-W150|~|
Line 357: Line 373:
|Model|Default value|<|Range|h |Model|Default value|<|Range|h
|~|Max|Min|~|h |~|Max|Min|~|h
-|XL330-M288|70|35|31~70| +|XL330-M077|70|35|31~70| 
-|XL330-M077|~|~|~|+|XL330-M288|~|~|~|
|XL430-W250|140|60|60~140| |XL430-W250|140|60|60~140|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
Line 388: Line 404:
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
-|XL330-M288|1750|0~1750|1| +|XL330-M077|1750|0~1750|1| 
-|XL330-M077|~|~|~|+|XL330-M288|~|~|~|
|XL430-W250|-|-|-| |XL430-W250|-|-|-|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
Line 420: Line 436:
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
| Model | Default value | Range |h | Model | Default value | Range |h
-|XL330-M288|445|0~2047| +|XL330-M077|445|0~2047| 
-|XL330-M077|1620|~|+|XL330-M288|1620|~|
|XL430-W250|265|0~1023| |XL430-W250|265|0~1023|
|2XL430-W250|250|~| |2XL430-W250|250|~|
Line 561: Line 577:
****Goal PWM [#x7993b36] ****Goal PWM [#x7993b36]
PWMのデューティー比を指定します。~ PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。
 Duty [%] = Value * 100 [%] / 855  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
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