11: 2021-02-03 (水) 00:37:22 takaboo  |
12: 2021-02-22 (月) 23:09:33 takaboo |
| | |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | | |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |
| | |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h | | |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h |
| - | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| | + | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| |
| | |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| | | |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| |
| | |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | | |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |
| | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |
| - | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| | + | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| |
| | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |
| | | | |
| | --位置制御及び速度制御モードに対応 | | --位置制御及び速度制御モードに対応 |
| | --数値範囲は0~2047 | | --数値範囲は0~2047 |
| - | #ref(protocol_s_bus_graph.png,70%) | + | #ref(protocol_s_bus_graph.png,60%) |
| | -iBUS~ | | -iBUS~ |
| | + | --IDの範囲は1~14 |
| | + | --位置制御及び速度制御モードに対応 |
| | + | --数値範囲は0~16383 |
| | + | #ref(protocol_ibus_graph.png,60%) |
| | -RC-PWM~ | | -RC-PWM~ |
| | | | |
| | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 | | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 |
| | Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 | | Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 |
| - | 詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。 | + | 詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。 |
| | | | |
| | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。 | | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。 |
| | Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 | | Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 |
| | | | |
| - | 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ | + | 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ |
| | ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 | | ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 |
| | +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み | | +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み |
| | #ref(DX_Indirect.png) | | #ref(DX_Indirect.png) |
| | | | |
| - | なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 | + | Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 |
| | + | |
| | + | なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。 |
| | + | | XL330 series only |<|<|<|<|h |
| | + | |=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h |
| | + | |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
| | + | |168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227| |
| | + | |169|~|~|~|~| |
| | + | |170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~| |
| | + | |171|~|~|~|~| |
| | + | |172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~| |
| | + | |204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~| |
| | + | |205|~|~|~|~| |
| | + | |206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~| |
| | + | |207|~|~|~|~| |
| | + | |208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8| |
| | + | |209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~| |
| | + | |210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~| |
| | + | |226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~| |
| | + | |227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~| |
ページへ戻る
