1: 2013-08-02 (金) 17:24:32 yoshida  |
2: 2013-08-02 (金) 19:00:59 yoshida |
| - | TITLE:ロボットハンドまとめ | + | TITLE:ロボットハンドプログラムの修正 |
| - | ** まとめ [#r2464685] | + | ** プログラムの修正 [#w9305379] |
| - | FREEDOM III libraryにはモーションに関する関数が用意されています。 | + | #html{{ |
| - | モーションを実行する | + | <pre class="brush:c;toolbar:false"> |
| - | fd_PlayMotion(ポーズ, 開始位置, 終了位置, 再生スピード, モーション適用部位); | + | #include <math.h> |
| - | モーションが再生中かどうか判断する | + | #include <fd.h> |
| - | fd_GetMotionStat(モーション適用部位); | + | #define fd_SetSpec(a,b,c) fd_SetSpec((PHomePosition)a,(PSpec)b,c) |
| - | 諸元を設定する | + | #define fd_PlayMotion(a,b,c,d,e) fd_PlayMotion((PPose)a,b,c,d,e) |
| - | fd_SetSpec(ホームポジション, 諸元, 諸元サイズ); | + | |
| | | | |
| - | ** 課題 [#k0135b7a] | + | const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512 }; |
| | + | const TSpec Spec[] = { |
| | + | { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, { 257, 768}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| | + | { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, { 390, 818}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| | + | { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +341, { 64, 512}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| | + | }; |
| | + | const int L[4] = { 42, 27, 68, 40 }; |
| | + | TApplyPart HandParts = { // 3DOFロボットハンド |
| | + | Priority: 1, |
| | + | PartNum: 3, |
| | + | Part: { fd_AxisOfs(0), fd_AxisOfs(1), fd_AxisOfs(2) } |
| | + | }; |
| | + | // * モーションデータ |
| | + | TPose WorkMotion [] = { |
| | + | { Structure:{ 0, 0, 0 }, Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, }, |
| | + | { Structure:{ 0, 0, 0 }, Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, }, |
| | + | { Structure:{ 0, 0, 0 }, Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, }, |
| | + | }; |
| | + | |
| | + | double Degree (double rad) { |
| | + | return (rad / (atan(1) * 4)) * 180.0; |
| | + | } |
| | + | |
| | + | void main (void) { |
| | + | double D2D3, D3POS, D2POS, D2j, jPOS, tmpcos1, tmpcos2, cosD3, radD1, radD2, radD3; |
| | + | |
| | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | + | fd_Wait (2000); |
| | + | |
| | + | D2D3 = L[2]; |
| | + | D3POS = L[3]; |
| | + | D2POS = sqrt (pos[0] * pos[0] + pos[1] * pos[1] + (pos[2] - (L[0]+L[1])) * (pos[2] - (L[0]+L[1]))); |
| | + | D2j = pos[2] - (L[0] + L[1]); |
| | + | jPOS = sqrt (pos[0] * pos[0] + pos[1] * pos[1]); |
| | + | tmpcos1 = (D2D3 * D2D3 + D2POS * D2POS - D3POS * D3POS) / (2 * D2D3 * D2POS); |
| | + | tmpcos2 = (D2j * D2j + D2POS * D2POS - jPOS * jPOS) / (2 * D2j * D2POS); |
| | + | cosD3 = (D2D3 * D2D3 + D3POS * D3POS - D2POS * D2POS) / (2 * D2D3 * D3POS); |
| | + | radD1 = atan2 (pos[1], pos[0]); |
| | + | radD2 = acos(tmpcos2) - acos(tmpcos1); |
| | + | radD3 = acos(-1) - acos (cosD3); |
| | + | WorkMotion[1]. |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
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