3: 2013-07-25 (木) 18:00:43 yoshida  |
4: 2013-07-25 (木) 19:53:01 yoshida |
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| | **2次元での角度算出 [#d90f6f7a] | | **2次元での角度算出 [#d90f6f7a] |
| - | このままでは計算式にし難いので各AX-12Aと軸の長さを以下のように呼称することにします。~ | + | 以降、各AX-12Aと軸の長さを次のように呼称することにします。~ |
| | #ref(id_rename.png) | | #ref(id_rename.png) |
| | では三角形を見てみましょう。~ | | では三角形を見てみましょう。~ |
| | #ref(cosineD3.png) | | #ref(cosineD3.png) |
| | コサインの値が取得できたので、これをアークコサインで角度に直します。~ | | コサインの値が取得できたので、これをアークコサインで角度に直します。~ |
| - | ここでの角度はラジアンなので180を掛けてπ(円周率)で割れば度°(デグリー)に変換できます。~ | + | ここでの角度はラジアンなので180を掛けてπ(円周率)で割れば度(デグリー)に変換できます。~ |
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| | **3次元での角度計算 [#x04dbfff] | | **3次元での角度計算 [#x04dbfff] |
| | + | X軸とY軸、Z軸を決めます。~ |
| | + | #ref(RobotHand3D.png) |
| | + | 3次元においても角度の求め方は変わりませんので、D3の角度はそのまま使用します。同様にD2の角度を求めます。 |
| | + | #ref(cosineD2.png) |
| | + | 最後にD1の角度をアークタンジェントで求めれば角度計算は終了です。 |
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| | + | **ID4について [#b1298fca] |
| | + | 本ロボットハンドの構成ではD4の角度を変更することはありません。何故なら傾きを再現するには軸が足りていないからです。~ |
| | + | 軸を追加すると角度を求める為に回転行列や平面、ベクトル計算等が必要となり本章の主旨とは異なってしまうため、ここでは触れません。~ |
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| | + | **プログラミング [#bdefef6a] |
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