3: 2011-07-06 (水) 12:54:27 yoshida ソース 4: 2011-07-06 (水) 17:01:36 yoshida ソース
Line 11: Line 11:
先ず手を大きく開きます。~ 先ず手を大きく開きます。~
-負荷を測定し、負荷の値が閾値より小さければ少し手を閉じ、閾値以上ならば何もせず負荷の測定へ戻るを繰り返します。+負荷の値を取得し、負荷の値が閾値より小さければ少し手を閉じ、閾値以上ならば何もせず負荷の取得へ戻ることを繰り返します。
**準備 [#i7d866da] **準備 [#i7d866da]
Line 37: Line 37:
**負荷を読み込む [#n3c87f70] **負荷を読み込む [#n3c87f70]
-先ずAX-12+から読み込んだ負荷の値を保存するための変数を宣言します。負荷は、AX-12+コントロールテーブルのアドレス40と41の値で表されることから、読み込んだ負荷の値を入れる変数も、16ビットのデータサイズである必要があります。+先ずAX-12+から読み込んだ負荷の値を保存するための変数を宣言します。負荷を取得する関数([[fd_DXGetLoad>FDIIILIB#e1ca8211]])が用意されていますので、引数として必要なint16_t型で宣言しています。
#ref(gcc_edit_2.png, 100%) #ref(gcc_edit_2.png, 100%)
 +- fd_DXGetLoad
 +アクチュエータの負荷を取得します。~
 +第1引数 DynamixelのIDを指定します。AX-12+のIDは1です。~
 +第2引数 負荷を保存する変数のアドレスを指定します。
 +----
変数名のLoadDataは、負荷データという意味です。変数名は何でも構いませんが、後で見直した時に、何のための変数なのかが直ぐ分るような名前にしましょう。 変数名のLoadDataは、負荷データという意味です。変数名は何でも構いませんが、後で見直した時に、何のための変数なのかが直ぐ分るような名前にしましょう。
-AX-12+から負荷の値を読込むには、[[fd_DXGetLoad>FDIIILIB#e1ca8211]]関数を使用します。 
- 
-''第1引数''は、DynamixelのIDです。AX-12+のIDは1です。~ 
-''第2引数''は、現在の負荷の値をいれるための変数のアドレスです。 
- 
---- ----
fd_DXGetLoad関数の後に読み込んだ負荷の値を表示します。 fd_DXGetLoad関数の後に読み込んだ負荷の値を表示します。
-負荷の値は[[コントロールテーブル>DXTABLE1#k921f4f9]]で11ビット使用することになっていますので、4桁表示としています。(11ビットで表現できる最大数は2047)+負荷の値は[[コントロールテーブル>DXTABLE1#k921f4f9]]で11ビット使用することになっていますが、fd_DXGetLoadではビット10を5桁表示としています。10ビットで表現できる最大数は1023ですが、マイナス符号があるため5桁としています。
---- ----
Line 56: Line 56:
負荷の値がどのようなものなのか確認するために、コンパイルしてFDIII-HCに書き込み実行してみましょう。 負荷の値がどのようなものなのか確認するために、コンパイルしてFDIII-HCに書き込み実行してみましょう。
-#ref(RobotHand_p9.png, 100%)+#ref(simpleterm.png, 100%)
**AX-12+の負荷の値 [#a916853d] **AX-12+の負荷の値 [#a916853d]
Line 63: Line 63:
#ref(RobotHand_p10.png, 100%) #ref(RobotHand_p10.png, 100%)
-閉じる方向へ力を加えると、負荷の値は50や100といった値になります。開く方向へ力を加えると、少し力を加えただけで1050や1100といった値になります。開く方法へ力を加えた場合、何故急に大きな値になるのでしょうか。 +閉じる方向へ力を加えると、負荷の値は50や100といった値になります。開く方向へ力を加えると、-50や-100といった値になります。
- +
-AX-12+の負荷の値は下表のように16ビットで表されますが、上位5ビットは使用していません。 +
- +
-| ビット | Bit15~11 | Bit10 | Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 | +
-| 値 | 0 | 負荷の方向 | 負荷の値 | +
- +
-ビット0～9は負荷の値、ビット10は負荷の方向を表しています。つまり負荷の方向によって、ビット10が0又は1になるということです。 +
- +
-ビット10は、2進数の11桁目です。2進数の11桁目は、10進数で表すと1024です。 +
- +
-よって手が開く方向に力を加えた場合、10進数で表すと「負荷の値＋1024」となり、例えば負荷の値が50なら、50+1024で1074となります。+
**手を少しづつ閉じる [#mdb3661c] **手を少しづつ閉じる [#mdb3661c]
負荷の値によりゴールポジションの値を少しづつ増やしながら、AX-12+に逐次書き込むことで、手を少しづつ閉じる動作を実現します。 負荷の値によりゴールポジションの値を少しづつ増やしながら、AX-12+に逐次書き込むことで、手を少しづつ閉じる動作を実現します。
-#ref(RobotHand_p11.png, 100%)+#ref(gcc_edit_3.png, 100%)
先ずゴールポジションを保存する変数を宣言します。 先ずゴールポジションを保存する変数を宣言します。
Line 87: Line 76:
次に負荷の閾値を決めます。~ 次に負荷の閾値を決めます。~
-手を閉じて物を挟んだ時、負荷は手が開く方向にかかるので、負荷の方向1024と負荷の値を足した値が閾値となります。~ +手を閉じて物を挟んだ時、負荷は手が開く方向にかかるので、マイナス値となります。閾値がマイナスの場合、[[処理の流れ>#i00714fa]]の条件が一致しませんので、abs関数でマイナス符号を取り払います。負荷の値の閾値を100とします。
-ここでは負荷の値を100として、閾値を1124とします。+
 +#ref(gcc_edit_4.png,100%)
---- ----
閾値を超えたらfd_DXSetPositionで1加算したゴールポジションを指定します。~ 閾値を超えたらfd_DXSetPositionで1加算したゴールポジションを指定します。~
 +
 +
 +----
 +負荷の値と閾値の判断
 +#ref(flow_2.png,100%)
**動作確認 [#x3a5a029] **動作確認 [#x3a5a029]
Line 99: Line 93:
#include <fd.h> #include <fd.h>
void main (void) { void main (void) {
-  uint16_t LoadData;+  int16_t LoadData;
  uint16_t GoalPosition = 300;   uint16_t GoalPosition = 300;
Line 112: Line 106:
   fd_DXGetLoad (1, &LoadData);    fd_DXGetLoad (1, &LoadData);
   fd_printf ("%4d\r", LoadData);    fd_printf ("%4d\r", LoadData);
-   if (LoadData &lt; 1124) {+   if (LoadData &gt; -100) {
     fd_DXSetPosition (1, ++GoalPosition);      fd_DXSetPosition (1, ++GoalPosition);
   }    }
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