4: 2010-02-25 (Thu) 12:59:25 gondaira source 5: 2010-02-26 (Fri) 15:52:48 gondaira source
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**概要 [#e29d0b33] **概要 [#e29d0b33]
下記文はFREEDOM jr.Ⅲスタートガイドに記載のホームポジションの説明です。 下記文はFREEDOM jr.Ⅲスタートガイドに記載のホームポジションの説明です。
-----------------------------------------​--- + ■ホームポジション 
-■ホームポジション~ + ホームポジションは全ての個体において異なる値を持ち、モーションデータや歩行の演算の出力結果に対するオフセットとして用いられる全ての位置や角度に関する基準となる重要なデータです。 
-ホームポジションは全ての個体において異なる値を持ち、モーションデータや歩行の演算の出力結果に対するオフセットとして用いられる全ての位置や角度に関する基準となる重要なデータです。~ + サンプルプログラムでも定義されていますが、あくまでサンプル値となりますので、お持ちのFREEDOM jr.IIIでホームポジションを再取得した上でプログラムに反映して使用する事が必要となります。ここでは「概要」の章の「FREEDOM jr.III外観図」にある姿勢をホームポジションと想定しています。 
-サンプルプログラムでも定義されていますが、あくまでサンプル値となりますので、お持ちのFREEDOM jr.IIIでホームポジションを再取得した上でプログラムに反映して使用する事が必要となります。ここでは「概要」の章の「FREEDOM jr.III外観図」にある姿勢をホームポジションと想定しています。~ + ホームポジションを正しく設定することで、部品を交換した時や、異なるFREEDOM jr.IIIにおける機構的なズレを気にすることなくモーションデータを共有することができます。 
-ホームポジションを正しく設定することで、部品を交換した時や、異なるFREEDOM jr.IIIにおける機構的なズレを気にすることなくモーションデータを共有することができます。 +本品を脚の間にセットするだけでこの文にあるFREEDOM jr.Ⅲ外観図の姿勢(直立不動)が一定に作れてしまう便利なツールです。~
-----------------------------------------​--- +
-この文にあるFREEDOM jr.Ⅲ外観図の姿勢(直立不動)を本品を脚の間にセットするだけで一定に作れてしまう便利なツールです。~+
-【注記】~ +|CENTER:BGCOLOR(red):||c 
-1.下半身はこれで決まりますが上半身は固定されません。~ +|  :idea:|※下半身はこれで決まりますが上半身は固定されません。胴体の前後の傾きや腕の向きなどは手で調整する必要があります。&br;※本品はFREEDOM jr.Ⅲの電源を入れる前のフリーな状態でセットして下さい。&br;※ホームポジション設定後FREEDOM jr.Ⅲを動かす際は必ず本品を外して下さい。|
- 胴体の前後の傾きや腕の向きなどは手で調整する必要があります。~ +
-2.本品はFREEDOM jr.Ⅲの電源を入れる前のフリーな状態でセットして下さい。+
-3.ホームポジション設定後FREEDOM jr.Ⅲを動かす際は必ず本品を外して下さい。+
**主な仕様 [#t322b1de] **主な仕様 [#t322b1de]
|商品番号 |BTH056 | |商品番号 |BTH056 |
 +|重量 |38[g] |
|材質 |1.5mm厚アルミニウム(アルマイト処理済) | |材質 |1.5mm厚アルミニウム(アルマイト処理済) |
**取付寸法図 [#xbef235a] **取付寸法図 [#xbef235a]
#ref(BTH056 SET DIM.png,100%) #ref(BTH056 SET DIM.png,100%)
 +セットツールの3ヶ所R部分に脚3ヶ所アクチュエータの内側ホーン部分をはめ込みセットします。
**取付状態画像 [#x44791d8] **取付状態画像 [#x44791d8]
#ref(BTH056 SET.png,100%) #ref(BTH056 SET.png,100%)


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