14: 2010-10-14 (木) 19:08:18 eid7gud | 15: 2010-10-14 (木) 19:53:42 eid7gud | ||
---|---|---|---|
Line 27: | Line 27: | ||
***CN2 [#te885372] | ***CN2 [#te885372] | ||
- | PIO0~7は、各種機能を切り替えて使用する端子。~ | + | PIO0~7は、各機能を切り替えて使用する端子。~ |
VOUTは外部機器への5V出力端子。 | VOUTは外部機器への5V出力端子。 | ||
Line 43: | Line 43: | ||
***CN3 [#t7461d3d] | ***CN3 [#t7461d3d] | ||
+ | |||
+ | Dynamixel I/F対応機器と接続するためのコネクタ。~ | ||
+ | VIN端子より本製品に電源を供給する。 | ||
+ | |||
+ | #ref(RS485.png) | ||
+ | |||
-RS485版 | -RS485版 | ||
|No. |端子名 | | |No. |端子名 | | ||
- | |1 |GND | | + | |1 |RS485 D- | |
- | |2 |VIN | | + | |2 |RS485 D+ | |
- | |3 |RS485 D+ | | + | |3 |VIN | |
- | |4 |RS485 D- | | + | |4 |GND | |
+ | |||
+ | #ref(TTL.png) | ||
-TTL版 | -TTL版 | ||
|No. |端子名 | | |No. |端子名 | | ||
- | |1 |GND | | + | |1 |TTL RX/TX | |
|2 |VIN | | |2 |VIN | | ||
- | |3 |TTL RX/TX | | + | |3 |GND | |
- | |4 |未使用 | | + | |
***PB1 [#se085138] | ***PB1 [#se085138] | ||
Line 82: | Line 89: | ||
#ref(connect.png); | #ref(connect.png); | ||
- | 外部機器のデジタル出力端子をP1~8の何れかに接続します。~ | + | 外部機器のデジタル出力端子をPIO0~7の何れかに接続します。~ |
CN2と外部機器のGNDを接続します。~ | CN2と外部機器のGNDを接続します。~ | ||
必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V電源入力端子に接続します。 | 必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V電源入力端子に接続します。 | ||
Line 96: | Line 103: | ||
#ref(connect2.png); | #ref(connect2.png); | ||
- | 外部機器のデジタル入力端子をP1~8の何れかに接続します。~ | + | 外部機器のデジタル入力端子をPIO0~7の何れかに接続します。~ |
CN2と外部機器のGNDを接続します。~ | CN2と外部機器のGNDを接続します。~ | ||
必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V入力端子に接続します。 | 必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V入力端子に接続します。 | ||
Line 112: | Line 119: | ||
#ref(connect3.png); | #ref(connect3.png); | ||
- | 外部機器のアナログ出力端子をP1~8の何れかに接続します。~ | + | 外部機器のアナログ出力端子をPIO0~7の何れかに接続します。~ |
CN2と外部機器のGNDを接続します。~ | CN2と外部機器のGNDを接続します。~ | ||
必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V入力端子に接続します。 | 必要に応じてCN2のVOUT端子を外部機器の5V入力端子に接続します。 | ||
Line 222: | Line 229: | ||
各機能の詳細は以下です。 | 各機能の詳細は以下です。 | ||
- | |Digital In|デジタル信号Low/Highを取り込みアドレス42に反映| | + | |Digital In|デジタル信号High/Lowを取り込みアドレス42に反映| |
|Digital In+Pullup|Digital Inの機能+入力が不定の時は5Vにプルアップ| | |Digital In+Pullup|Digital Inの機能+入力が不定の時は5Vにプルアップ| | ||
|Digital Out|アドレス43に従いデジタル信号(Low:0V,High;5V)を出力| | |Digital Out|アドレス43に従いデジタル信号(Low:0V,High;5V)を出力| | ||
Line 245: | Line 252: | ||
|LED|-|LED3|LED2|LED1| | |LED|-|LED3|LED2|LED1| | ||
- | ****AD 0~7 [#i14da434] | + | ****AD0~7 [#i14da434] |
各端子に入力されたアナログ信号をデジタルに変換した値です。~ | 各端子に入力されたアナログ信号をデジタルに変換した値です。~ | ||
AD0~7がPIO0~7に対応しています。~ | AD0~7がPIO0~7に対応しています。~ | ||
Line 252: | Line 259: | ||
アナログ入力0~5Vに対し0~1023で表され、以下の式で求められます。 | アナログ入力0~5Vに対し0~1023で表され、以下の式で求められます。 | ||
- | A/D = Vin×1024/Vref | + | AD = Vin×1024/Vref |
Vin:アナログ入力0~5V, Vref:5V | Vin:アナログ入力0~5V, Vref:5V | ||
Line 275: | Line 282: | ||
****Lock [#dce9b724] | ****Lock [#dce9b724] | ||
- | 1が設定されるとAddress0からAddress23以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。 | + | 1が設定されるとアドレス0からアドレス23以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。 |
****Clk [#ucdb9eef] | ****Clk [#ucdb9eef] | ||
Line 291: | Line 298: | ||
****Count [#f9933919] | ****Count [#f9933919] | ||
+ | PIO4 Configを6又は7に設定しPIO4にパルス信号を入力した時、パルスをカウントした値を保存します。 |