16: 2023-09-05 (Tue) 11:56:04 takaboo source Cur: 2023-09-05 (Tue) 11:56:04 takaboo source
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-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
--[[XC430-W150-T>XC430-W150]] +-[[XC430-W150-T/XC430-T150BB-T>XC430-W150]] 
--[[XC430-W240-T>XC430-W240]]+-[[XC430-W240-T/XC430-T240BB-T>XC430-W240]]
-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] -[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]]
-[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​] -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]​]
Line 219: Line 219:
| XL430-W250 | 1230(0x4CE) | | XL430-W250 | 1230(0x4CE) |
| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
-| XC430-W150 | 1070(0x42E) | +| XC430-W150/XC430-T150BB | 1070(0x42E) | 
-| XC430-W250 | 1080(0x438) |+| XC430-W240/XC430-T240BB | 1080(0x438) |
| 2XC430-W250 | 1160(0x488) | | 2XC430-W250 | 1160(0x488) |
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | XM430-W210 | 1030(0x406) |
Line 267: Line 267:
****Drive Mode [#pd498215] ****Drive Mode [#pd498215]
-デフォルト回転方向、デュアルジョイント、プロファイル構成を設定します。~ +回転方向、デュアルジョイント、プロファイル構成を設定します。~ 
-デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~+回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~
デュアルジョイントは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備~ デュアルジョイントは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備~
プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。 プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。
Line 325: Line 325:
****Homing Offset [#kfeaa64e] ****Homing Offset [#kfeaa64e]
この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。~ この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。~
-真の現在位置とはMulti Turnがoff、Homing Offsetが0、Direction of rotationが0の時のPresent Positionを意味します。+真の現在位置とはMulti Turnがoff、Homing Offsetが0、Direction of rotationが0の時のPresent Positionを意味します。~
 Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4095  Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4095
 +
 +-位置制御かつDual Jointを指定している場合、360度未満の回転はHoming Offsetの有効効な値は-1,024～1,024の範囲になります。
 +-[[Drive Mode>#pd498215]]のDirection of rotationをReverseに設定しても、Homing Offsetの符号は反転しません。
****Moving Threshold [#z8cfaf32] ****Moving Threshold [#z8cfaf32]
Line 345: Line 348:
|XL430-W250|72| |XL430-W250|72|
|2XL430-W250|~| |2XL430-W250|~|
-|XC430-W150|80| +|XC430-W150/XC430-T150BB|80| 
-|XC430-W240|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|
|2XC430-W250|~| |2XC430-W250|~|
|XM430-W210|~| |XM430-W210|~|
Line 381: Line 384:
|XL430-W250|140|60|60~140| |XL430-W250|140|60|60~140|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
-|XC430-W150|160|60|60~160| +|XC430-W150/XC430-T150BB|160|60|60~160| 
-|XC430-W240|~|~|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~|
|2XC430-W250|~|~|~| |2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|160|95|95~160| |XM430-W210|160|95|95~160|
Line 416: Line 419:
|XL430-W250|-|-|-| |XL430-W250|-|-|-|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
-|XC430-W150|~|~|~| +|XC430-W150/XC430-T150BB|~|~|~| 
-|XC430-W240|~|~|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|~|~|~|
|2XC430-W250|~|~|~| |2XC430-W250|~|~|~|
|XM430-W210|1193|0~1193|2.69| |XM430-W210|1193|0~1193|2.69|
Line 452: Line 455:
|XL430-W250|265|0~1023| |XL430-W250|265|0~1023|
|2XL430-W250|250|~| |2XL430-W250|250|~|
-|XC430-W150|460|~| +|XC430-W150/XC430-T150BB|460|~| 
-|XC430-W240|306|~|+|XC430-W240/XC430-T240BB|306|~|
|2XC430-W250|275|~| |2XC430-W250|275|~|
|XM430-W210|330|~| |XM430-W210|330|~|
Line 567: Line 570:
|XL430-W250|1000|100|4000|0|640| |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| |2XL430-W250|1800|100|2000|0|640|
-|XC430-W150|1920|100|0|0|460| +|XC430-W150/XC430-T150BB|1920|100|0|0|460| 
-|XC430-W240|1920|100|0|0|700|+|XC430-W240/XC430-T240BB|1920|100|0|0|700|
|2XC430-W250|1920|100|0|0|700| |2XC430-W250|1920|100|0|0|700|
|XM430-W210|1920|100|0|0|800| |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
Line 640: Line 643:
 もしくは  もしくは
 t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
 + 
 t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
Line 704: Line 707:
****Present Position [#rc31835f] ****Present Position [#rc31835f]
真の位置から[[Homing Offset>#kfeaa64e]]を除した出力軸の位置です。~ 真の位置から[[Homing Offset>#kfeaa64e]]を除した出力軸の位置です。~
-[[Torque Enable>#wfdacf65]]が0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、[[Torque Enable>#wfdacf65]]を1にした瞬間に[[Operating Mode>#j5c7292f]]に依存した値でクリップされます。+ 
 +本値は次の条件に合致すると1回転以内の絶対位置値にリセットされます。~ 
 +-[[Operating Mode>#j5c7292f]]を位置制御モードに変更 
 +-Position Control ModeでトルクON 
 +-電源を再印加 
 +-REBOOTインストラクションパケットを受信 
 Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096  Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
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