10: 2018-08-22 (水) 01:29:35 takaboo  |
現: 2018-08-25 (土) 22:32:25 takaboo |
| | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|電源の逆接続は電源回路の即時破壊・全損扱いとなる。| | | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|電源の逆接続は電源回路の即時破壊・全損扱いとなる。| |
| | #ref(E166_CN2_CN3.png) | | #ref(E166_CN2_CN3.png) |
| - | -RS-458 I/F | + | -RS-485 I/F |
| | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) |
| | -電源と通信用信号ラインが接続 | | -電源と通信用信号ラインが接続 |
| | ****E167_CN1 [#x8d55023] | | ****E167_CN1 [#x8d55023] |
| | #ref(E167_CN1.png) | | #ref(E167_CN1.png) |
| | + | -上図の左端が1版端子 |
| | -[[UD4のCN5>#sc26bb78]]に接続 | | -[[UD4のCN5>#sc26bb78]]に接続 |
| | -I2Cは5Vのみ | | -I2Cは5Vのみ |
| | ****E167_CN2 [#xad77c4b] | | ****E167_CN2 [#xad77c4b] |
| | #ref(E167_CN2.png) | | #ref(E167_CN2.png) |
| | + | -上図の左端が1番端子 |
| | -2mmピッチ基板対ケーブルコネクタ | | -2mmピッチ基板対ケーブルコネクタ |
| | | Manufacturer | Parts Number |h | | | Manufacturer | Parts Number |h |
| | | 10 | P0_6 | | | | 10 | P0_6 | |
| | | 11 | P0_7 | | | | 11 | P0_7 | |
| - | | 12 | P0_0 | | + | | 12 | P1_0 | |
| - | | 13 | P0_1 | | + | | 13 | P1_1 | |
| | | 14 | GND | | | | 14 | GND | |
| | | 15 | GND | | | | 15 | GND | |
| | **各機能の詳細 [#g2ca7cf7] | | **各機能の詳細 [#g2ca7cf7] |
| | ***MPU及びセンサ電源 [#c084dd0b] | | ***MPU及びセンサ電源 [#c084dd0b] |
| - | CN2もしくはCN3に電源を印可すると、UD4内の3.3V・5V・12Vの各電源が生成されます。~ | + | CN2もしくはCN3に電源を印加すると、UD4内の3.3V・5V・12Vの各電源が生成されます。~ |
| | ユーザプログラムが既に書き込まれていれば、自動的に実行が開始されます。 | | ユーザプログラムが既に書き込まれていれば、自動的に実行が開始されます。 |
| | | | |
| | ***モータ用電源 [#afa28532] | | ***モータ用電源 [#afa28532] |
| | モータの逆起電力などにより電圧の変動が起こりますが、その際に半導体の絶対最大定格を超えると容易に破壊します。付属のデカップリングコンデンサは必ず電源に対して並列に挿入してください。~ | | モータの逆起電力などにより電圧の変動が起こりますが、その際に半導体の絶対最大定格を超えると容易に破壊します。付属のデカップリングコンデンサは必ず電源に対して並列に挿入してください。~ |
| - | MPU及びセンサ電源を供給せずにモータ用電源のみを供給してもモータが勝手に動く事はありませんが、その状態が長時間維持される事は想定していません。両電源ともほぼ同時に印可するようにして下さい。 | + | MPU及びセンサ電源を供給せずにモータ用電源のみを供給してもモータが勝手に動く事はありませんが、その状態が長時間維持される事は想定していません。両電源ともほぼ同時に印加するようにして下さい。 |
| | | | |
| | なお、MPU及びセンサ電源のみが供給されモータを駆動するプログラムが既に実行されている場合、その状態で後からモータ用電源を供給してもゲートドライバは活性化しません。~ | | なお、MPU及びセンサ電源のみが供給されモータを駆動するプログラムが既に実行されている場合、その状態で後からモータ用電源を供給してもゲートドライバは活性化しません。~ |
| | 以下よりダウンロードし展開して利用してください。詳細はコメントを参考に読み解いてください。 | | 以下よりダウンロードし展開して利用してください。詳細はコメントを参考に読み解いてください。 |
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| | + | -UD4用サンプルプログラム Ver0.5 (2018/8/25)~ |
| | + | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/UD4BETA_SMPL0.5.zip) |
| | + | --更新履歴~ |
| | + | GPIOのマクロ定義を追加~ |
| | + | モータへ指令は変数を介す様にし、別タスクでランプ的にデューティを更新する様に変更~ |
| | -UD4用サンプルプログラム Ver0.4 (2018/8/22)~ | | -UD4用サンプルプログラム Ver0.4 (2018/8/22)~ |
| - | #ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/UD4BETA_SMPL0.4.zip) | + | UD4BETA_SMPL0.4.zip |
| | --更新履歴~ | | --更新履歴~ |
| | 不用意に_GPIO?の選言を使ってしまっていたのでビットシフトに修正~ | | 不用意に_GPIO?の選言を使ってしまっていたのでビットシフトに修正~ |
| | ***相撲ロボット向けサンプルについて [#k101e62f] | | ***相撲ロボット向けサンプルについて [#k101e62f] |
| | いきなりフルパワーで暴走すると危険ですので、いくつかのサンプルでは以下のマクロで最終段の出力を抑えています。 | | いきなりフルパワーで暴走すると危険ですので、いくつかのサンプルでは以下のマクロで最終段の出力を抑えています。 |
| - | #define POWERGAIN 30 // ★出力を調整するためのゲイン 0～100%で指定 | + | #define POWERGAIN (30) // 出力を調整するためのゲイン 0～100%で指定 |
| - | パワーが上がらなのはバッテリやモータの問題ではありませんので、必要に応じてこの値を0～100の範囲で変更し、再度コンパイルし直してください。 | + | #define MOTOR_INC (10) // モータへのデューティ指令の増分 1～1000‰で指定 |
| | + | |
| | + | パワーが上がらなのはバッテリやモータの問題ではありませんので、必要に応じてPOWERGAINの値を1～100の範囲で変更し、再度コンパイルし直してください。~ |
| | + | また、モータの応答が遅いのは1msあたりの増分をMOTOR_INCの値で制限しているためですので、1～1000の範囲で調整してください。 |
| | | | |
| | 相撲ロボット向けサンプルプログラムが想定している周辺機器の接続イメージは以下の通りです。 | | 相撲ロボット向けサンプルプログラムが想定している周辺機器の接続イメージは以下の通りです。 |
| | -付属の電源コネクタは必要に応じて利用の事。またパワーラインの線材は使用環境に応じた物を任意に選定の事。 | | -付属の電源コネクタは必要に応じて利用の事。またパワーラインの線材は使用環境に応じた物を任意に選定の事。 |
| | -最低限付属のデカップリングコンデンサは装備する事。また計算上の容量が不足する場合は別途任意の容量のコンデンサを装備する事。 | | -最低限付属のデカップリングコンデンサは装備する事。また計算上の容量が不足する場合は別途任意の容量のコンデンサを装備する事。 |
| - | -電流をシンクできない直流電源装置等をモータ用電源として使用しない事。状況によっては逆起電力によって見かけ上の電源電圧が上昇し、耐圧を超える場合がある。 | + | -電流をシンクできない直流電源装置等をモータ用電源として使用しない事。状況によっては逆起電力によって見かけ上の電源電圧が上昇し、半導体の耐圧を超える場合がある。 |
| - | -ノイズが大きいモータを使用する場合は、ノイズ対策を十分に施す事。アークが飛ぶ程の高インダクタンスなモータの使用は推奨しない。また、そういったモータへ定格を超える電源を印加する事は絶対にしてはならない。 | + | -ノイズが大きいモータを使用する場合は、対策を十分に施す事。アークが飛ぶ程の高インダクタンスなモータの使用は推奨しない。また、そういったモータへ定格を超える電源を印加する事は絶対にしてはならない。 |
| - | -フルパワーからのモータの急反転は行わない事。反転等を行うと仕様以下の電源電圧であっても逆起電力やノイズが過大になり、電源電圧が上昇して耐圧を超える場合がある。 | + | -モータへの急激な指令値更新は行わない事。特に急反転等を行うとモータ電源として仕様以下の電圧を印加していても逆起電力やノイズが過大になり、それによって半導体の耐圧を超える場合がある。 |
| | -最悪なケースではFETがショート状態の故障モードに陥るため、その際にバッテリ等が超過放電にならないよう最終的に電流を遮断するためのヒューズ等を電源ラインに挿入しておく事。 | | -最悪なケースではFETがショート状態の故障モードに陥るため、その際にバッテリ等が超過放電にならないよう最終的に電流を遮断するためのヒューズ等を電源ラインに挿入しておく事。 |
| | -運転中以外はバッテリは全て取り外す事。 | | -運転中以外はバッテリは全て取り外す事。 |
| - | -許容損失電力を考慮し、場合によっては冷措置を講じる事。 | + | -FETの許容損失電力を考慮し、場合によっては冷措置を講じる事。 |
| | -コネクタに対して不用意に導電性の物と接触させてはならない。 | | -コネクタに対して不用意に導電性の物と接触させてはならない。 |
| | -移動台車等を構成した際にUSBケーブルを接続したまま使用しない事。 | | -移動台車等を構成した際にUSBケーブルを接続したまま使用しない事。 |
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