PRO Series Control table

適用

ファームウェア Ver.25以降を搭載した以下のDynamixel PROシリーズに共通するコントロールテーブルです。

• H54-200-S500-R
• H54-100-S500-R
• H42-20-S300-R
• M54-60-S250-R
• M54-40-S250-R
• M42-10-S260-R
• L54-50-S290-R
• L54-50-S500-R
• L54-30-S400-R
• L54-30-S500-R
• L42-10-S300-R

アイテム一覧

• データ幅が16bitないし32bitのアイテムはリトルエンディアン(データの下位バイトから順に格納)。
• Accessに(NVM)とあるアイテムは不揮発メモリとなっており、電源を切っても値が保持される。また頻繁な書き換えは想定されていないため、書き換えは必要最低限にとどめること。
• Accessに(NVM)とあるアイテムとIndirect Addressを変更する場合は、Torque Enalbeが0でなくてはならない。
• (reserve)はシステムで予約され、読み出した値に有効性はない。また、書き込みを行ってはならない。
• Default Valueは出荷時ないしファクトリーリセットを行った際の値。又、ファームウェアのバージョンによって値が変更される場合がある。

各アイテム詳細

Model Number/Model Information

モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。

Version of Firmware

内蔵されるCPUに書き込まれたプログラムのバージョンです。ファームウェアの更新を行った際に合わせて自動的に変更されます。

ID

各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。

Baudrate

通信する際のボーレートです。ホストとDynamixelのボーレートは一致させなくてはなりません。

Return Delay Time

インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。
ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、DXHUBを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。

Delay Time [us] = Value * 2 [us]

Operating Mode

動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。
なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。

Homing Offset

この値が真の現在位置に加算されPresent Positionに反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
※L42-10-S300-Rは未装備

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

Moving Threshold

Present Velocityの絶対値とこの値を比較した結果がMovingに示されます。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

Temperature Limit

Present Temperatureがこの値を超えるとHardware Error Statusの該当ビットがONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]

Max/Min Voltage Limit

Present Input Voltageがこの値の範囲を超えるとHardware Error Statusの該当ビットはONになり、Shutdownで指定された動作に遷移します。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]

Acceleration Limit

Goal Accelerationはこの値以下に制限されます。

Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]

Torque Limit

Goal Torqueの絶対値はこの値以下に制限されます。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

Velocity Limit

Goal Velocityの絶対値はこの値以下に制限されます。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら。

Max/Min Position Limit

Operating ModeにPosition Control Modeが設定されている時にGoal Positionはこの値の範囲内に制限されます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら。

External Port Mode 1/2/3/4, External Port Data 1/2/3/4

Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。

Shutdown

この設定とHardware Error Statusの論理積が0以外になると、Torque Enableは0になりモータの出力が遮断されシャットダウン状態に遷移します。以後通常のインストラクションパケットにてTorque Enableを1にする事ができません。

なお、シャットダウン状態から復帰するには発生している障害を排除した後、電源の再投入か、REBOOTインストラクションパケットを受信しなくてはなりません。

Torque Enable

出力軸をフリーにするか、設定されたOperating Modeに従った制御を開始します。

LED RED/GREEN/BLUE

本体に装備された3色のLEDの輝度を設定します。

Velocity I/P Gain

速度制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにVelocity Control Modeが設定されている時に有効です。

Position P Gain

位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Goal Position

位置制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Modeが設定されている時に有効で、各Mode毎に指摘できる数値範囲が異なります。

Position [deg] = Value * 360 / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら。

Goal Velocity

速度制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら。

Goal Torque

トルク制御の目標値を指定します。
Operating ModeにPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Velocity Control Mode・Torque Control Modeが設定されている時に有効な値です。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

モデル毎のCurrent Scaling Factorはこちら。

Goal Acceleration

加速度を指定します。
Operating ModeがTorque Control Modeである時を除くModeに有効です。

Acceleration [rpm²] = Value * 58000 [rpm²]

加速度・目標速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。

Profile	Condition, Waveform
ステップ	Velocity = 0, Acceleration = don't care
矩形	Velocity ≠ 0, Acceleration = 0
三角	Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0
台形	Velocity ≠ 0, Acceleration ≠ 0

Moving

Present Velocityの絶対値とMoving Thresholdの比較結果を示します。

Present Position

真の位置からHoming Offsetを除した出力軸の位置です。
Torque Enableが0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、Torque Enableを1にした瞬間にOperating Modeに依存した値でクリップされます。

Position [deg] = Value * 360 [deg] / Resolution

モデル毎のResolutionはこちら。

Present Velocity

現在の出力軸の回転数です。

Velocity [rpm] = Value * VelocityScalingFactor [rpm]

モデル毎のVelocity Scaling Factorはこちら。

Present Current

現在モータへ流れている電流です。

Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]

モデル毎のCurrent Scaling Factorはこちら。

Present Input Voltage

現在の印加電圧です。

Voltage [V] = Value * 0.1 [V]

Present Temperature

現在の内部温度です。

Temperature [degC] = Value * 1 [degC]

Indirect Address/Data

コントロールテーブル上のアドレスを再構成します。
Indirect Address N(N=1~256)とIndirect Data N(N=1~256)は対になっており、Indirect Address Nに任意のコントロールテーブル上のアドレスXを設定すると、その後Indirect Data Nへアクセスする事はIndirect Address Nに設定されたアドレスXへ間接的にアクセスする事になります。

具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。

1. Position P Gainのアドレス594~595をIndirect Address 1~2に書き込み
2. Goal Positionのアドレス596~599をIndirect Address 3~6に書き込み
3. Goal Velocityのアドレス600~603をIndirect Address 7~10に書き込み
4. Present Positionのアドレス611~614をIndirect Address 11~14に書き込み
5. Present Temperatureのアドレス625~626をIndirect Address 15~16に書き込み

以後Indirect Data 1からの連続した624番地にアクセスする事は、再配置したアイテムへ個々に間接的にアクセスした事になります。

なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。

Registered Instruction

Reg Writeインストラクションパケットを受信すると1、その後Actionインストラクションパケットを受信すると0になります。

Status Return Level

ステータスパケットを返信するインストラクションパケットを選択します。

Hardware Error Status

様々なフィードバックと内部の制御状態を比較した結果を示します。さらに、この値とShutdownの論理積の結果により動作を継続するか否かを決定します。