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Table of contents
概要 
Simple LiDARはDynamixelシリーズのI/F(TTL/RS-485)に対応したLiDARです。
仕様
基本仕様
| 商品番号 | BTE0xx | |
| PCBリビジョン | E187 | |
| ToFセンサ | VL53L1X | |
| 通信機能 | USB | USB 2.0 |
| RS-485 | Dynamixel I/F互換 | |
| TTL | Dynamixel I/F互換 | |
| 動作温度 | -10~+60℃ | |
| 動作電圧 | DC6~35V もしくはUSBバスパワー | |
| 消費電流 | 最大200mA | |
| ToF | FoV | 水平 210deg(9個) 垂直 30deg |
| 最短更新周期 | 0.2ms(9個) | |
| 低速時最大距離 | 4m | |
| 高速時最大距離 | 1.3m | |
| レーザー | 940nm Class1 | |
| IMU | 3軸加速度計・3軸磁力計・3軸ジャイロスコープ搭載 センサフュージョン機能 | |
| 寸法 | 約39×30mm | |
| コネクタ等 | RS485×1, USB×1, モニタLED×1,プッシュスイッチ×1 | |
| 付属品 | ||
| 環境配慮 | RoHS準拠, 鉛フリー半田 | |
主要コンポーネント
CN1
- USB
- 電源と信号ラインが接続
Pats Name JST Parts Number 基板用ヘッダー 5037630491 ハウジング 5037640401 ターミナル 5037650098
端子番号 端子名称 1 VBUS 2 DM 3 DP 4 GND
CN2,3
[Upload]
- TTL I/F
- 電源と通信用信号ラインが接続
端子番号 信号名 1 GND 2 VDD 3 TTL Signal - Dynamixel I/Fに準拠したコネクタで、TTLによるシリアル通信及びDXMIOへの電源供給を行う
- ③ピンは220kΩの抵抗で5Vへプルアップ済
- 物理的な最大データレートは10Mbps
- ①ピン(GND)および②ピン(VDD)はそれぞれボード内全て共通
- RS-485 I/F
- 電源と通信用信号ラインが接続
端子番号 信号名 1 GND 2 VDD 3 RS-485 D+ 4 RS-485 D- - Dynamixel I/Fに準拠したコネクタで、RS-485によるシリアル通信及びDXMOへの電源供給を行う
- ③④ピン間にはプログラムによってON/OFFできる120Ωのターミネータを装備
- 物理的な最大データレートは20Mbps
- ①ピン(GND)および②ピン(VDD)はそれぞれボード内全て共通
- MPUとはCN3のTTL I/FとOR接続
CN4
[Upload]
- 1.27mmピッチ5ピンランド
- SWD用
No. 端子名称 1 3.3V 2 GND 3 SWDIO 4 SWCLK 5 RESET
CN5~CN13
LED1
[Upload]
- 緑色LED
- アプリケーションにてプログラマブルに点灯・消灯
- 電流制限抵抗を介してMPUのGPIOにシンク接続
PB1
[Upload]
- プッシュスイッチ
- 無操作でMPUのRESET端子を解放
- 押下でMPUのRESET端子をLOW
各機能の詳細
通信プロトコル
Dynamixelシリーズには2種類のプロトコルがあります。
- DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0
Dynamixel AX,DX,RX,MXシリーズと共通のプロトコル - DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0
Dynamixel X,PROシリーズと共通のプロトコル
プログラム中のマクロを書き換えてコンパイルすれば、いずれかのプロトコルに対応させることができます。
コントロールテーブル
複数バイトにまたがるアイテムはリトルエンディアンでストアされます。
| DXL V2版 | ||||
| Address | Item | Access | Default Value | Type/Range |
| 0 (0x0) | Model Number | R | 0x4023 | uint16 |
| 1 (0x1) | ||||
| 2 (0x2) | Model Information | R | 0 | uint32 |
| 3 (0x3) | ||||
| 4 (0x4) | ||||
| 5 (0x5) | ||||
| 6 (0x6) | Version of Firmware | R | 0x41 | uint8 |
| 7 (0x7) | ID | R/W (NVM) | 200 | uint8 0~253 |
| 8 (0x8) | Baudrate | R/W (NVM) | 3 | uint8 0~4,6 |
| 9 (0x9) | WriteNVM | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 10 (0xA) | LED | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 11 (0xB) | Terminator | R/W (NVM) | 1 | uint8 0~1 |
| 12 (0xC) | Operating Mode | R/W (NVM) | 0 | uint8 0~20 |
| 16 (0x10) | Distance0 (Left end) | R | - | int16 -32768~32768 |
| 17 (0x11) | ||||
| 18 (0x12) | Distance1 | R | - | int16 -32768~32768 |
| 19 (0x13) | ||||
| 20 (0x14) | Distance1 | R | - | int16 -32768~32768 |
| 21 (0x15) | ||||
Model Number
本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。
Version of Firmware
搭載されたマイコンに書き込まれたファームウェアのバージョンです。
ID
ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。
デフォルトは200です。
Baudrate
デバイスの通信速度を決める分周値で、デフォルトは1(1M[bps])です。通信速度は次式で導かれます。
Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)
主なBaudrateは以下の通りです。
| Set value | Actual Baudrate[bps] | Specified Baudrate[bps] | Error[%] |
| 0 | 2000000.0 | 2000000 | 0.000 |
| 1 | 1000000.0 | 1000000 | 0.000 |
| 3 | 500000.0 | 500000 | 0.000 |
| 4 | 400000.0 | 400000 | 0.000 |
| 7 | 250000.0 | 250000 | 0.000 |
| 9 | 200000.0 | 200000 | 0.000 |
| 16 | 117647.1 | 115200 | -2.124 |
| 34 | 57142.9 | 57600 | 0.794 |
| 103 | 19230.8 | 19200 | -0.160 |
| 207 | 9615.4 | 9600 | -0.160 |
※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。
WriteNVM
1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。
LED
1を書き込むとLED1が点灯します。
Terminator
RS-485 I/FのターミネーターをON/OFFします。
RS-485 I/Fには何も接続せずにTTL I/Fのみを使用する場合は、RS-485 I/Fのハイインピーダンス状態を回避するために1を設定して下さい。
Attach file:
E187_SCH.pdf 194DL
[Info] E187_LAYOUT.pdf 99DL
[Info] 
E187_front.png 20DL
[Info] 
E187_btm.png 18DL
[Info] 
E187_top.png 20DL
[Info]
Last-modified: 2021-06-21 (Mon) 13:33:04 (JST) (1203d)
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