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DXHUBはPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ用のI/F(RS485)を増設する製品です。

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仕様 anchor.png

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同梱内容 anchor.png

型式数量備考
本体1-

※microUSBケーブルは付属しません

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基本仕様 anchor.png

品番BTE0xx
PCBリビジョンE114
動作温度範囲-40~85℃ 結露なきこと
寸法外形:約44x13.5x10mm
重量
電源USBバスパワー
コネクタ等USB microB x1
MOLEX 22-03-5045 x2
各I/F仕様USBUSB 2.0 FS
ESD保護 MM=±400V, HBM=±8kV
RS485複信 半二重
最大通信速度 3Mbps
最大ノード数 256台
ESD保護 MM=±15kV, HBM=±15kV
絶対最大定格 -9~14V
絶縁電圧5kV rms 1min
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内部簡略ブロック anchor.png

E114_block.png
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外観・レイアウト anchor.png

top
E114_top.png
3D pdf
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各機能詳細 anchor.png

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:idea:microUSBケーブルは同梱されませんので、市販のUSB[micro-B]<->USB[A]を別途お買い求めの上ご利用下さい。
  • USB-microB
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LED1 anchor.png
  • LED (緑色)
  • PCから割り当てられたCOMポートへ送信がなされると点灯
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LED2 anchor.png
  • LED (緑色)
  • PCから割り当てられたCOMポートへの受信がなされると点灯
  • 内部バッファがフルになると点灯せず
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CN2, CN3 anchor.png
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JP1 anchor.png
  • ジャンパ
  • ジャンパの挿入でRS485 I/FのD+/D-間に配置された120Ωのターミネータを活性化
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使用方法 anchor.png

ソフトウェア及びデバイスドライバについては、PCのOSにWindowsがインストールされている場合の説明となります。

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デバイスドライバのインストール anchor.png

本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。
デバイスドライバのインストール手順の詳細はこちらを参照下さい。

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応答の待ち時間 anchor.png

FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。
FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。

FTDI_LatencyTime.png
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I/Fの選択 anchor.png

送信はRS232C・RS485の両I/Fに対して同時に行われ、選択することはできません。
受信は全I/Fが対象で、内部でOR接続されています。

TTLおよびRS485は半二重I/Fを介して送受信が排他的に行われます。
無通信状態では常に受信モードとなり、PCから送信がなされると送信モードに切り替わり、送信バッファ内のデータを送信し切ると再度受信モードとなります。

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ボーレート anchor.png

RS485とTTL I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。
なお、FTDIのUSBシリアル変換ICの仕様として、設定可能なボーレートは次式により導かれ、さらに高い順に以下の表の様に決定されています。

real baudrate = 3000000 / internal divisor
real baudrate[bps]internal divisor
30000000*
20000001*
15000002
14117652.125
13333332.25
12631582.375
12000002.5
11428572.625
10909092.75
10434782.875
10000003
9600003.125
9230773.25
8888893.375
8571433.5
8275863.625
8000003.75
7741943.875
7500004
7272724.125
7058824.25
6857144.375
(中略)(中略)
18316384.625
18316384.75
18316384.875
18316384
*は例外

ホストから任意のボーレートを指定すると、デバイスドライバは上記表のうち最も近いボーレートに丸めた値を採用するため、高いボーレートほど誤差が大きくなりがちです。できるだけこの表で表されるボーレートを採用する事を推奨します。

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対応するデバイス anchor.png

Device Name
Dynamixel DX・RX・EX・MX(RS485版)・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, DXMIO
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RS485 I/Fのターミネータ anchor.png

RS485のD+とD-端子間にはジャンパにて活性化可能な120Ωの終端抵抗が装備されています。

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Dynamixel Library anchor.png

WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、Dynamixel Libraryを併用するとシリアル通信やプロトコルを意識せずにコーディングができます。
APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。

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Dynamixel Configurator anchor.png

デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、Dynamixel Configuratorを提供しています。
公開されているバージョンはWindows版のみとなります。

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注意事項 anchor.png

  • Dynamixel MXシリーズがサポートする2250000・2500000・ 3500000・4000000[bps]のボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップで誤差無く設定させる事ができません。また、絶対にそれらの値に変更しないでください。
  • PCから送信されたデータはどのI/Fを介しても自らにエコーバックされません。

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Last-modified: 2016-10-16 (Sun) 00:34:30 (JST) (952d)