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USB2TTL dongleは小形・アイソレーション・シンプルを主眼に置いたPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ向けのI/Fを増設する製品です。

USBとTTL I/F間はガルバニック絶縁されていますので、TTL I/F側で発生したサージ電流の影響がPCのUSBポートに波及しにくく、また小形なためRaspberry Pi等の小形なコンピュータにTTL I/Fを増設する際の省スペース化に寄与します。他に同種のI/Fで通信できるDynamixel以外のアクチュエータにも適用できます。

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仕様 anchor.png

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同梱内容 anchor.png

型式数量備考
本体1-
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基本仕様 anchor.png

品番BTE080
PCBリビジョンE146
動作温度範囲-40~85℃ 結露なきこと
寸法約40x13x8.5mm
重量
電源USBバスパワー
Dynamixel TTL I/Fからの外部電源 (DC6~30V)
コネクタ等USB-A x1
MOLEX 22-05-7035 x1
各I/F仕様USBUSB 2.0 FS
ESD保護 MM=±400V, HBM=±8kV
TTL複信 半二重
最大通信速度 3Mbps
絶対最大定格 -0.5~6.5V
ESD保護 ±12k
絶縁電圧2.5kV rms 1min
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田
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内部簡略ブロック anchor.png

E146_block.png
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外観・レイアウト anchor.png

top
bottom
E146_TOP.png
E146_BTM.png
[添付]
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各機能詳細 anchor.png

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CN1 anchor.png
E146_CN1.png
  • USB Type-A
  • PC等のUSBポートに直結可能
  • 必要に応じてUSB延長ケーブル等を適用のこと
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CN2 anchor.png
  • MOLEX 22-05-7035
  • TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ
  • SIGNAL端子は4.7kΩで5Vにプルアップ済
  • 搭載されたアイソレータの5V電源は外部から供給されるVDDから生成
  • TTL I/Fと電源は以下の端子に接続
    TTL_connector.png
:idea:電源の逆接続は電源回路の即時破壊・全損扱いとなる。
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使用方法 anchor.png

ここではソフトウェア及びデバイスドライバについては、Windowsを前提とします。

PCのUSBポートに本製品を装着し、各デバイスとCN2を接続したら電源を供給します。

E146_connect.png
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デバイスドライバのインストール anchor.png

本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。
デバイスドライバのインストール手順の詳細はこちらを参照下さい。

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応答の待ち時間 anchor.png

FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。
FTDI社のライブラリ等を使用する場合は、専用のAPIで必要に応じて変更する事が可能ですが、WIN32 APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。

FTDI_LatencyTime.png
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ボーレート anchor.png

TTL I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。
なお、FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。なお、1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。

real baudrate = 3000000 / internal divisor
internal divisor = n + 0, 0.125, 0.25, 0.375, 0.5, 0.625, 0.75, 0.875
(n = 2..16384)
real baudrate[bps]internal divisor
30000000*
20000001*
15000002
14117652.125
13333332.25
12631582.375
12000002.5
11428572.625
10909092.75
10434782.875
10000003
9600003.125
9230773.25
8888893.375
8571433.5
8275863.625
8000003.75
7741943.875
7500004
7272724.125
7058824.25
6857144.375
(中略)(中略)
18316384.625
18316384.75
18316384.875
18316384
*は例外

ホストから任意のボーレートを指定するとデバイスドライバは数式上の最も近いボーレートに丸められた値を採用するため、誤差が生じる場合があります。そのため、できるだけこの数式にあてはまるボーレートを採用する事を推奨します。

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対応するデバイス anchor.png

Device Name
Dynamixel DX・RX・AX・MX・USS3・DXMIOのTTL I/Fを装備したバージョン
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Dynamixel Library anchor.png

WindowsやLinux上で動作する通信プログラムを作る際は、Dynamixel Libraryを併用するとシリアル通信やプロトコルといった煩雑なものを意識せずにコーディングする事ができます。
APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。

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Dynamixel Configurator anchor.png

デバイスのコントロールテーブルの状態をモニタしたりパラメータの変更や動作確認を簡便に行うソフトウェアとして、Dynamixel Configuratorを提供しています。
公開されているバージョンはWindows版のみとなります。

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注意事項 anchor.png

  • 一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。
  • TTL I/F側に電源が必要なため、GNDとSIGNALラインだけを配線しても機能しない。VDDも含むフル結線が必須なため、必ずCable-3Pを用いてDynamixelと接続する事。
    また、Dynamixelとの通信目的以外で使用する際であっても、電源を供給する事。

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最終更新: 2016-10-18 (火) 19:36:01 (JST) (791d)