ブログ - PythonでDXLIB2を動かす

PythonでDXLIB2を動かす

カテゴリ : 
その他
2011-1-28 13:40
RubyでDXLIB2を動かすことができたので、更なるお試しとしてPythonでDXLIB2を動かすサンプルを作成してみた。
検証環境は以下の通り。
準備はRubyと同様、パスを通してHWの接続を確認。
  1. Pythonソース
    サンプルとして0～253のIDにPingを発行して結果をプロンプトに表示する。
    <SMPL1.py>
        from ctypes import *
        import sys
        # load library
        dxlib2  = cdll.LoadLibrary("dxlib2.dll")
        dxopen  = dxlib2.DX_OpenPort
        dxclose = dxlib2.DX_ClosePort
        dxping  = dxlib2.DX_Ping
        # set types for return and parameter of API
        dxopen.argtypes  = [c_char_p, c_long]
        dxopen.restype   = c_void_p
        dxclose.argtypes = [c_void_p]
        dxping.argtypes  = [c_void_p, c_ubyte, c_int, c_void_p]
        # initialize
        terr = c_ushort()
        comport  = "\\.\COM3"
        baudrate = 1000000
        timeout  = 100
        procsw   = 0
        OK = 1
        NG = 0
        cr = "\n"
        lf = "\r"
        # call API
        devid = dxopen( comport, baudrate )
        for idx in range(254):
          result = dxping( devid, idx, timeout, byref(terr) )
          if result == OK:
            sys.stdout.write( "\n%d alive" % idx )
            procsw = 0
          else:
            if procsw == 0:
              sys.stdout.write( cr )
            else:
              sys.stdout.write( lf )
            sys.stdout.write( "%d dead(%x)" % (idx,terr.value) )
            procsw = 1
          sys.stdout.flush()
        dxclose( devid )
  2. 実行
    a).以下のファイルが同一フォルダ内に存在していることを確認。
    SMPL1.py  dxlib2.dll
    b).コマンドプロンプトで実行。
    > python SMPL1.py
    結果はこんな感じ。

雑感、Rubyと同様、簡単にDynamixelの制御が可能となった。
ただ、Rubyよりもコーディングに若干のクセがあるようだ。

トラックバック

トラックバックpingアドレス http://www.besttechnology.co.jp/modules/d3blog/tb.php/67