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ブログ - DXLIB V3.0公開

DXLIB V3.0公開

カテゴリ : 
Dynamixel
2014-6-11 15:06
Dynamixel Library Version 3.0を公開しました。

既にいくつかのソフトウェアには導入済みですが、DXLIB2(XLやProシリーズの新プロトコル用API)の機能拡張に伴い、パラメータの互換性を保つためDXLIBも修正を施しました。
主な変更点は以下の通りです。
  • アドレス指定を8bitから16bitに変更
  • 不明瞭だったTDxAlarmStatus構造体のアライメントを1バイト境界に固定
  • 似非ReadSync APIを追加
  • 不定なDevice IDを指定された際のクラッシュを簡易的にブロック
  • dllのソースをC++に
  • API引数の変更に伴い各サンプルを修正
  • LabVIEWのサンプルを大幅に拡充
  • EXCELのVBAを64bitに対応
特にLabVIEWから制御する際の使い勝手を向上させたのと、サンプルプログラムを増やしました。特定のアイテムへのアクセスを対象としたviは、ループ中に適用しても不用意にトラフィックを上げない様な仕掛けや、LabVIEWのイベントストラクチャを多用したり、ダイナミックなポートの開閉等、そこそこがんばってみました。

PCから直接制御する際の参考にして下さい。

技術

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