Bioloid向けにC言語を使用するキットは学校機関向けのパッケージに限定しており、一般向けとしてはそういった情報を公開していません。

できない理屈はないのですが、バッテリの充電をCM-5のアプリケーションプログラムで制御する必要があるのと、ATmega128とGCCに関する知識を多分に要するため、間違った設定により永久破壊に陥る可能性が多分にある事も一因です。