Besttechnology - [Dynamixel H54-200-S500-Rのソース]

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TITLE:Dynamixel H54-200-S500-Rマニュアル
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#contents
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[[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]]

**特徴 [#ue64ad68]
#ref(DXLSHARE/dynamixelpro_mainrq.png,"center")
-連続トルク44.7N•m
-低バックラッシュなサイクロイド減速機装備
-不感帯なし(0～360°)
-RS-485 I/Fによる高速通信
-一般的なPID制御による位置決め制御・速度制御・トルク制御

**仕様 [#z355c86d]
***同梱内容 [#feebfa40]
| 型式・名称等 | 数量 | 備考 |h
|本体 | 1|-|
|Robot Cable-4P 600mm | 1|-|
|外部電源ケーブル 2P 600mm | 1|-|
|ボルト | 1式|-|

***基本仕様 [#r462ecae]
|BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|商品番号|BTX___||
|連続トルク|44.7N•m (at 24V 9.3A)|<|
|無負荷回転数|33.1rpm (at 24V)|<|
|減速比|1/501.9|<|
|エンコーダ分解能|501923ppr|<|
|バックラッシュ|3.5arcmin|<|
|最大動作角度|位置決め制御時:0~360°, Endless Turn|<|
|標準電源電圧|24V|<|
|動作温度範囲|5~+55℃|<|
|重量|855g|<|
|コマンドシグナル|デジタルパケット|<|
|プロトコル|半二重非同期通信 8-1-N|<|
|リンク方式|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)|<|
|ID数|253 (ID=0~252)|<|
|通信速度|9.6k,57.6k,115.2k,1M,2M,3M,4M,4.5,10.5Mbps|<|
|フィードバック|位置, 速度, 温度, 電源電圧, 電流|<|
|動作モード|電流, 速度, 位置, 拡張位置|<|
|材質| ケース |アルミ|
|~| ギア |メタル|
|認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png);|<|
#ref(_property curves.png)

***各部名称 [#q2c02522]
#ref("PRO_NameOfEachDepartment.png",80%)
-Horn~
内蔵モータの出力を減速機を介して出力軸に伝達しており、その出力軸に取り付けられた金属製の円盤。
-Case~
。

***寸法・3Dデータ [#n5b69e89]
-寸法
#ref(PRO_dimension.pdf)
-3Dデータ
#ref(PRO_idle(stp).zip)
#ref(PRO_idle(igs).zip)

***LED [#d2505438]
-本体側面に配置
-3色(RGB)LEDを使用し、コントロールテーブル上から各色の輝度を設定可
***コネクタ [#t368852b]

****4pin(RS-485) [#r6dec27a]
-本体底面に2個配置~
#ref(DXLSHARE/PRO_Connector_MOLEX.png);
-電源とRS-485 I/Fが接続~
#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png)
-2個のコネクタに電源と通信用信号ラインが並列に接続~
| Pats Name | Molex Parts Number |h
|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png)
|CENTER:|CENTER:|c
|Pin No.|Name|h
|1|RS-485 D-|
|2|RS-485 D+|
|3|VDD|
|4|GND|

****External Power [#c3950bba]
-H54,M54,L54の本体底面に配置
#ref(DXLSHARE/PRO_ExternalPower.png)
-外部電源供給用
-[[4pinコネクタ>#r6dec27a]]の電源ピンと並列接続
|CENTER:|CENTER:|c
|Pats Name|Molex Parts Number|h
|基板用ヘッダー |[[39-28-1023>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039281023_PCB_HEADERS.xml]] |
|ハウジング |[[39-01-2020>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039012020_CRIMP_HOUSINGS.xml]] |
|ターミナル |[[39-00-0038>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0039000038_CRIMP_TERMINALS.xml]] |
#ref(DXLSHARE/molex_39-30-1021.png)|CENTER:|CENTER:|c
|External Port|<|h
|Pin No.|Name|h
|1|VDD|
|2|GND|

****External Port [#ec8eda8d]
-本体側面、ネジで固定されたカバー内に配置
-4本の汎用入出力端子と3.3V電源を接続
|CENTER:|CENTER:|c
|Pats Name|Molex Parts Number|h
|基板用ヘッダー |[[53047-0610>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0530470610_PCB_HEADERS.xml]] |
|ハウジング |[[51021-0600>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0510210600_CRIMP_HOUSINGS.xml]] |
|ターミナル |[[50058-8100>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0500588100_CRIMP_TERMINALS.xml]] |
#ref(DXLSHARE/PRO_ExternalPort.png)
|CENTER:|CENTER:|c
|External Port|<|h
|Pin No.|Name|h
|1|GND|
|2|3.3V|
|3|External Port 1|
|4|External Port 2|
|5|External Port 3|
|6|External Port 4|

***基本的な固定方法 [#fef2911b]

**使用するにあたり[#f65783d3]
***配線 [#p43a0a2e]
様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。
#ref(DXLSHARE/RS485_PRO_MultiDropConnection.png)
なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。

***電源の投入 [#zbbda981]
配線を終え電源を投入すると、正常であればDynamixelの背面上部に装備された赤色のLEDが0.5秒点滅した後消灯します(ホストからLEDの点灯指示等が無いものとする)。~
通信を行っていないにもかかわらず電源投入時にLEDが常時消灯ないし常時点灯した場合は、何らかの重大な問題が生じている可能性があります。まず電源を切り、配線方法やケーブル、電源装置を確認して下さい。~
LEDが一定周期で点滅し続ける場合は、Dynamixel自信が何かしらの異常を検出した時です。

***通信プロトコルについて [#d6345746]
Dynamixel(スレーブ)自らが勝手にデータを送信することは無く、別途用意されるPC等(マスターないしホスト)から送信されるデータをDynamixelが受信した際にのみデータを返信するといったマスタースレーブ方式を採用しています。また、予め決められた電文に従った(プロトコル)電文にのみ応答します。さらに、その1回分の電文をパケットと言います。~
#ref(DXLSHARE/DX_PacketProcess.png)
Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品は通信プロトコル2.0に対応しています。

***シリアルI/Fについて [#te30938f]
****RS-485 [#k2706fcd]
RS-485はシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。~
Dynamixelシリーズでは安定したデジタル通信を用いて制御する事としたためRS-485を採用しましたが、ケーブルの本数を増やすと配線作業に支障を来すため、1対(1つの信号)で送信と受信を行う半二重を選択しています。
#ref("DXLSHARE/RS485_COMM.png")

***IDについて [#x9a3ebf1]
Dynamixelは出荷時において個体識別用のID(数字)が全て1に設定されいます。その状態のまま1つのネットワークに複数台接続してしまうと、ホストから個々のDynamixelを識別することができないまでか、全てのDynamixelが自分自身への指令と認識してしまいます。そのため、複数台を接続して使用する際は、必ず予め1台ずつ異なるIDを設定しておきます。~
#ref("DXLSHARE/RS485_X_DifferentID.png")
IDを設定する際は先の識別の問題を回避するためホストが提供するネットワークに1台のみのDynamixelを接続し、複数台のDynamixelが接続されていない状態で作業を行う必要があります。

***ボーレートについて [#e9cede8c]
Dynamixelのボーレートは高いほど大量のデータを短時間に送受信できます。しかしながら高いボーレートはケーブルの長さや等の外的要因が相まって、データそのものの信頼性が損なわれる確率が高くなります。~
また、複数台のDynamixelを使用する際は、全て同じボーレートに設定しておく必要があります。
***コントロールテーブルとは [#dc1d3159]
Dynamixel内に用意されたメモリ領域をここではコントロールテーブルと称します。コントロールテーブル中の任意のデータにアクセスする手段として通信プロトコロルが用意されています。~
ホストから指定されたIDを持ったDynamixelのコントロールテーブルに対して読み書きを行う事で全てを統括するため、先のIDやボーレートもコントロールテーブル上に配置されています。~
コントロールテーブルの詳細は[[後述の表>#y4bb6b9b]]に示します。
***動作モードについて [#p401e402]
Dynamixelは用途に応じて複数の動作モードを選択できます。大きく分けて3つの基本動作を持ちます。
+ホーンの角度を制御~
関節を構成する部位等に使用し、指定された角度を維持する。~
本Dynamixelでは「角度」とは言わず「位置」と称し、通常は0~360°の範囲でホーンの位置決めを行う。
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Pos.png)
+ホーンの回転速度を制御~
車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png)
+モータの電流を制御~
負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された電流を制御する。~
Dynamixelでは電流をトルクと見なしている。
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png)

これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。

**Dynamixel通信プロトコル 2.0 [#l4e1fb80]
#include(DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0,notitle)
**コントロールテーブル [#y4bb6b9b]
#include(PRO Series Control table,notitle)
Dynamixel H54-200-S500-R のバックアップソース(No. All)
- 現: 2017-09-01 (金) 15:21:31 takaboo
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