8: 2017-05-28 (日) 00:10:03 takaboo | 9: 2017-06-23 (金) 18:16:01 takaboo | ||
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[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=175]] | [[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=175]] | ||
**概要 [#i9b1c92f] | **概要 [#i9b1c92f] | ||
- | DXSHIELDはDynamixelシリーズと通信するためのI/F(RS485・TTL)をArduinoに増設するシールドで、各I/F用のコネクタに電源を分配する機能も合わせ持ちます。~ | + | DXSHIELDはDynamixelシリーズと通信するためのI/F(RS-485・TTL)をArduinoに増設するシールドで、各I/F用のコネクタに電源を分配する機能も合わせ持ちます。~ |
また、DXSHIELDのI/Fで通信できるデバイスであればいずれも適用可能です。 | また、DXSHIELDのI/Fで通信できるデバイスであればいずれも適用可能です。 | ||
Line 18: | Line 18: | ||
***基本仕様 [#k2975a33] | ***基本仕様 [#k2975a33] | ||
|品番 |BTE074 |<| | |品番 |BTE074 |<| | ||
- | |PCBリビジョン |E133 (2層) |<| | + | |PCBリビジョン |E133B (2層) |<| |
|動作温度範囲 |0~60℃ 結露なきこと|<| | |動作温度範囲 |0~60℃ 結露なきこと|<| | ||
|外形寸法 |約52x53x14.5mm (ピンヘッダ除く) |<| | |外形寸法 |約52x53x14.5mm (ピンヘッダ除く) |<| | ||
|重量 | |<| | |重量 | |<| | ||
|電源 |CN1:DC6~24V (Dynamixelが要求する電源)&br;内部ロジック:DC5V±5% (Arduinoより供給) |<| | |電源 |CN1:DC6~24V (Dynamixelが要求する電源)&br;内部ロジック:DC5V±5% (Arduinoより供給) |<| | ||
- | |コネクタ等|JST B2PS-VH x1&br;JST B4B-EH x6 &br;JST B3B-EH x6 |<| | + | |コネクタ等|E133B版&br; JST B2PS-VH x1&br; JST B4B-EH x6&br; JST B3B-EH x6&br;E133版&br; JST B2PS-VH x1&br; molex 22-03-5045 x6&br; molex 22-03-5035 x6 |<| |
- | |各I/F仕様 |RS485|複信 半二重&br;最大通信速度 2Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV&br;ターミネータ装備済 | | + | |各I/F仕様 |RS-485|複信 半二重&br;最大通信速度 2Mbps&br;最大ノード数 256台&br;ESD保護 ±15kV&br;ターミネータ装備済 | |
- | |^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 2Mbps&br;ESD保護 ±2kV&br;信号ラインは4.7kΩにてプルアップ済 | | + | |^|TTL|複信 半二重&br;最大通信速度 2Mbps&br;ESD保護 ±2kV&br;信号ラインは47kΩにてプルアップ済 | |
***内部簡略ブロック [#gbb4d2b7] | ***内部簡略ブロック [#gbb4d2b7] | ||
Line 31: | Line 31: | ||
***外観・レイアウト [#k37b8ee0] | ***外観・レイアウト [#k37b8ee0] | ||
| top | side |h | | top | side |h | ||
- | | #ref(E133_TOP.png,27%) | #ref(E133_SIDEp.png,27%) | | + | | #ref(E133B_TOP.png,27%) | #ref(E133B_SIDEp.png,27%) | |
+ | | [[E133B 3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E133B_3D.pdf]]&br;[[E133 3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E133_3D.pdf]] |<| | ||
※出荷時にピンヘッダは未装着 | ※出荷時にピンヘッダは未装着 | ||
- | | 3D |h | + | #ref(E133B_LAYOUT.pdf,100%) |
- | | [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E133_3D.pdf]] | | + | |
#ref(E133_LAYOUT.pdf,100%) | #ref(E133_LAYOUT.pdf,100%) | ||
+ | |||
***回路図 [#k1a3e31b] | ***回路図 [#k1a3e31b] | ||
#ref(E133B_SCH.pdf) | #ref(E133B_SCH.pdf) | ||
Line 136: | Line 136: | ||
--[[JST B3B-EH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] | --[[JST B3B-EH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] | ||
--TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ | --TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ | ||
- | --SIGNAL端子は4.7kΩの抵抗を介して内部の5V電源へプルアップ済 | + | --SIGNAL端子は47kΩの抵抗を介して内部の5V電源へプルアップ済 |
--5つのコネクタはいずれも内部で並列に接続 | --5つのコネクタはいずれも内部で並列に接続 | ||
--TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 | --TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 | ||
Line 148: | Line 148: | ||
--ピンヘッダ | --ピンヘッダ | ||
--KONDO KRSシリーズ用のコネクタ | --KONDO KRSシリーズ用のコネクタ | ||
- | --SIGNAL端子は4.7kΩの抵抗を介して内部の5V電源へプルアップ済 | + | --SIGNAL端子は47kΩの抵抗を介して内部の5V電源へプルアップ済 |
--5つのコネクタはいずれも内部で並列に接続 | --5つのコネクタはいずれも内部で並列に接続 | ||
--TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 | --TTL I/Fと電源は以下の端子に接続 | ||
#ref(TTL_connector_KO.png) | #ref(TTL_connector_KO.png) | ||
+ | |端子番号 |信号名 | | ||
+ | |1 |SIGNAL(BIDIRECTION) | | ||
+ | |2 |VDD | | ||
+ | |3 |GND | | ||
****CN7~CN11 [#q21ef0ec] | ****CN7~CN11 [#q21ef0ec] | ||
Line 157: | Line 161: | ||
#ref(CN7-11_b.png) | #ref(CN7-11_b.png) | ||
--[[JST B4B-EH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] | --[[JST B4B-EH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=58]] | ||
- | --RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ | + | --RS-485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタ |
--D+/D-間にターミネータ装備 | --D+/D-間にターミネータ装備 | ||
--5つのコネクタはいずれも内部で並列に接続 | --5つのコネクタはいずれも内部で並列に接続 | ||
- | --RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 | + | --RS-485 I/Fと電源は以下の端子に接続 |
#ref(B4B-EH.png,100%) | #ref(B4B-EH.png,100%) | ||
|端子番号 |信号名 | | |端子番号 |信号名 | | ||
Line 170: | Line 174: | ||
#ref(CN7-11_KO.png) | #ref(CN7-11_KO.png) | ||
--[[JST B4B-XH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=277]] | --[[JST B4B-XH>http://www.jst-mfg.com/product/detail.php?series=277]] | ||
- | --RS485 I/Fを搭載したKONDO B3Mシリーズ用のコネクタ | + | --RS-485 I/Fを搭載したKONDO B3Mシリーズ用のコネクタ |
--D+/D-間にターミネータ装備 | --D+/D-間にターミネータ装備 | ||
--4つのコネクタはいずれも内部で並列に接続 | --4つのコネクタはいずれも内部で並列に接続 | ||
- | --RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 | + | --RS-485 I/Fと電源は以下の端子に接続 |
#ref(RS485_connector_KO.png) | #ref(RS485_connector_KO.png) | ||
+ | |端子番号 |信号名 | | ||
+ | |1 |GND | | ||
+ | |2 |VDD | | ||
+ | |3 |RS-485 D+ | | ||
+ | |4 |RS-485 D- | | ||
****ユーザランド [#jfa751e7] | ****ユーザランド [#jfa751e7] | ||
Line 187: | Line 196: | ||
***対応するデバイス [#r3b9fa50] | ***対応するデバイス [#r3b9fa50] | ||
| I/F | Device Name |h | | I/F | Device Name |h | ||
- | |TTL|Dynamixel AX・XL・MX(TTL版)シリーズ全般| | + | |TTL|Dynamixel AX・MX(TTL版)・XLシリーズ全般, DXMIO(TTL), ToFセンサ(TTL) | |
- | |RS485|Dynamixel DX・RX・EX・MX(RS485版)・XL・XM・XH・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, DXMIO| | + | |RS-485|Dynamixel DX・RX・EX・MX(RS-485版)・XM・XH・PROシリーズ全般, UD3, UD3.5, USS3, DXMIO(RS485), ToFセンサ(RS485) | |
要求される電源電圧が同じであれば、I/Fを問わず同時に使用することが可能です。 | 要求される電源電圧が同じであれば、I/Fを問わず同時に使用することが可能です。 | ||
Line 194: | Line 203: | ||
ここでは予めJP1~JP4にピンヘッダが装着されているものとします。 | ここでは予めJP1~JP4にピンヘッダが装着されているものとします。 | ||
+ArduinoにDXSHIELDをスタックさせる。その際に両基板のピンヘッダ以外が物理的に接触していないこと。他のシールドを同時に使用する際は、DXSHIELDが使用済みの端子に十分配慮しておくこと。 | +ArduinoにDXSHIELDをスタックさせる。その際に両基板のピンヘッダ以外が物理的に接触していないこと。他のシールドを同時に使用する際は、DXSHIELDが使用済みの端子に十分配慮しておくこと。 | ||
- | +Dynamixelのコネクタと同じDXSHIELD上のコネクタ同士を接続する。DXSHIELDにはTTL・RS485 I/F共に各々5個のコネクタが装備されているが、I/Fの種類が一致してさえいればどのコネクタを使用しても構わない。 | + | +Dynamixelのコネクタと同じDXSHIELD上のコネクタ同士を接続する。DXSHIELDにはTTL・RS-485 I/F共に各々5個のコネクタが装備されているが、I/Fの種類が一致してさえいればどのコネクタを使用しても構わない。 |
+DXSHIELDのCN1にDynamixelが要求する仕様の電源を供給する。この時絶対に電源の極性を間違えてはならない。 | +DXSHIELDのCN1にDynamixelが要求する仕様の電源を供給する。この時絶対に電源の極性を間違えてはならない。 | ||
+DXSHIELDのJP1がオープンの場合はArduino本体への電源供給が必要なため、別途USBケーブルやACアダプタをArduinoへ接続して電源供給する。~ | +DXSHIELDのJP1がオープンの場合はArduino本体への電源供給が必要なため、別途USBケーブルやACアダプタをArduinoへ接続して電源供給する。~ | ||
Line 356: | Line 365: | ||
**その他 [#w7e62a68] | **その他 [#w7e62a68] | ||
- | ***DXSHIELDのTTL・RS485 I/Fについて [#k759b64e] | + | ***DXSHIELDのTTL・RS-485 I/Fについて [#k759b64e] |
- | -送信はTTL・RS485の両I/Fに対して同時に行われ、受信はTTL・RS485の両I/FがOR接続されているため同時に受信できない。 | + | -送信はTTL・RS-485の両I/Fに対して同時に行われ、受信はTTL・RS-485の両I/FがOR接続されているため同時に受信できない。 |
- | -TTL・RS485の両I/Fはいずれも半二重で、無通信時(回路内のTX信号がHigh)は受信回路を活性化し受信待ち状態になり、送信時(回路内のTX信号がLow)は送信回路を活性化し送信状態になる。なお半二重の方向制御として送信信号に10usのオフディレイを設けた信号を用いており、Arduino自信はスケッチ及び回路共に半二重を意識することは無い。 | + | -TTL・RS-485の両I/Fはいずれも半二重で、無通信時(回路内のTX信号がHigh)は受信回路を活性化し受信待ち状態になり、送信時(回路内のTX信号がLow)は送信回路を活性化し送信状態になる。なお半二重の方向制御として送信信号に10usのオフディレイを設けた信号を用いており、Arduino自信はスケッチ及び回路共に半二重を意識することは無い。 |
-半二重の方向制御を行うオフディレイ回路よりも高速に応答するデバイスを使用するとバスの切り替えタイミングが間に合わず、デバイスからの応答を正常に受信する事ができない。 | -半二重の方向制御を行うオフディレイ回路よりも高速に応答するデバイスを使用するとバスの切り替えタイミングが間に合わず、デバイスからの応答を正常に受信する事ができない。 | ||
- | -TTL・RS485のいずれのI/Fにかかわらず同じIDを持ったDynamixelが存在してはならない。 | + | -TTL・RS-485のいずれのI/Fにかかわらず同じIDを持ったDynamixelが存在してはならない。 |
- | -TTLとRS485のI/F間をまたいだ送受信はできないため、TTL・RS485の両I/FにDynamixelが接続された環境において一部のインストラクションが正常動作しない。 | + | -TTLとRS-485のI/F間をまたいだ送受信はできないため、TTL・RS-485の両I/FにDynamixelが接続された環境において一部のインストラクションが正常動作しない。 |
***注意事項 [#o2f97e11] | ***注意事項 [#o2f97e11] | ||
-いずれの端子も絶縁されていない。そのためArduinoとPCをUSBケーブルで活線接続した際に、突入電流などでPCがArduinoを認識しない問題が生じる事がある。そういった場合は、[[USBISO]]でPCのUSBポートを絶縁する事で解消する。 | -いずれの端子も絶縁されていない。そのためArduinoとPCをUSBケーブルで活線接続した際に、突入電流などでPCがArduinoを認識しない問題が生じる事がある。そういった場合は、[[USBISO]]でPCのUSBポートを絶縁する事で解消する。 | ||
-Dynamixelシリーズがサポートする2M[bps]を超えるボーレートは、Arduino UNOの機能に依存するため使用できない。必ず2M[bps]以下で運用する事。 | -Dynamixelシリーズがサポートする2M[bps]を超えるボーレートは、Arduino UNOの機能に依存するため使用できない。必ず2M[bps]以下で運用する事。 | ||
+ | -E133(初期リリース版)とE133B(Rev.B)の相違点~ | ||
+ | --一部抵抗の定数修正~ | ||
+ | --Dynamixel用コネクタをmolexからJST製EHに~ | ||
+ | --JST製XHコネクタの装備に対応 | ||
+ | --PCBのレジスト色を青から緑に |