Besttechnology - [Dynamixel Protocol 2 Library のバックアップの現在との差分(No.12)]

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Dynamixel Protocol 2 Library へ行く。

--- 12: 2020-07-11 (土) 12:06:40 takaboo
+++ 現: 2023-11-12 (日) 00:09:35 takaboo
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 **概要 [#va21cbfb]
 Dynamixel Protocol 2 Libraryは[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]に対応した製品をWindows等のOSから操作するためのライブラリ集です。~
-シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。
+シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識する事無くアプリケーションの作りこみに専念できます。
-なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。
+なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE074B]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTE079C]]・[[BTE080C]]・[[BTE096]]・[[BTE101]]・[[BTE110]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。[[BTE100]]の場合はRaspberry Piに依存します。
 |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。|
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 **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f]
 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。
--''2020/08/04 Ver.2.5''~
+-''2023/11/6 Ver.3.0''~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.5.zip)
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V3.0.zip)
+更新内容
+--最新GCC Developer Liteの更新に伴うコンパイル環境の調整
+--python向けのサンプルを拡充
+-2022/3/1 Ver.2.9~
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.9.zip)
+更新内容
+--最新GCC Developer Liteの更新に伴うコンパイル環境の調整
+--新しく追加されたDynamixelの定義を追加
+--コンパイル用バッチファイルの名称を変更
+--バッチファイル中のパスの指定はジャンクションを使用する事で空白を含むファイル名によるコンパイル時の問題を回避
+-2021/10/8 Ver.2.8
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.8.zip)
+更新内容
+--タイムアウトのデフォルトオフセット時間を30msに変更
+--全プラットホームにおけるコンパイル時のウォーニング抑止
+--Linux上における非標準ボーレート指定を許容
+--makedll.batとbuild_dxlib.shの内容を一部変更
+--新しく追加されたDynamixelの定義を追加
+--Dynamixelの最新ファームに備わったTime-based profileに対応したAPI(DXL_SetDriveMode, DXL_SetDriveModesEquival, DXL_SetGoalAngleAndTime2, DXL_SetGoalAnglesAndTime2)を追加
+--暫定的にmacOSへ対応
+--C言語のサンプルコードをプラットホーム共通に
+--放置していたRubyのサンプルを修正
+-2021/07/20 Ver.2.7~
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.7.zip)
+更新内容
+--追加APIの各デバイス毎の速度リミッタ見直し
+--DXL_GetPresentCurrent内のPシリーズ用アドレス幅指定バグ修正
+--新しく追加されたDynamixelの定義を追加
+--Linux環境における受信処理の見直し
+--makedll.batとbuild_dx2lib.shの内容を一部変更
+--dx2lib.py内のDXL_ScanDevicesの誤記修正
+--Linux用のサンプルを追加
+--C言語のサンプルソースをUTF-8のBOM付きに統一
+-2020/01/22 Ver.2.6~
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.6.zip)
+更新内容
+--新しく追加されたDynamixelの定義を追加
+--makedll.batとbuild_dx2lib.shの内容を一部変更
+-2020/08/04 Ver.2.5~
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.5.zip)
 更新内容
 --新しく追加されたDynamixelの定義を追加
 --WriteBlockDataの変数定義を変更
 -2019/11/16 Ver.2.4~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.4.zip)
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.4.zip)
 更新内容
 --Visual Studio上での動作検証を行いヘッダを一部修正
@@ Line 22: / Line 62: @@
 --新しく追加されたDynamixelの定義を追加
 -2019/04/04 Ver.2.3~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.3.zip)
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.3.zip)
 更新内容
 --拡張APIにおけるDynamixel PRO plus及びDynamixel PRO (A)ファーム正式対応~
 -2019/03/26 Ver.2.2~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.2.zip)
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.2.zip)
 更新内容
 --拡張API追加~
 --その他修正
 -2016/12/05 Ver.1.3beta~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V1.3beta.zip)
+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V1.3beta.zip)
 内容
 --ベータリリース~
-アーカイブファイルには以下のファイルが同梱されます。必要に応じて解凍してください(ベータ版では一部欠損)。
+最新版のアーカイブファイルには以下のファイルが同梱されます。必要に応じて解凍してください。
 |DX2LIB|dx2lib_x32.dll|<|ライブラリ本体 |
 |~|dx2lib_x64.dll|<|~|
-|~|libdx2lib_x32.a|<|GCC用ライブラリ(定義のみ) |
+|~|libdx2lib_x32.a|<|MINGW用ライブラリ(定義のみ) |
 |~|libdx2lib_x64.a|<|~|
 |~|dx2lib_x32.llb|<|MSVC用ライブラリ(定義のみ) |
 |~|dx2lib_x64.lib|<|~|
-|~|dx2lib.c|<|ライブラリソース |
+|~|dx2lib.cpp|<|ライブラリソース |
+|~|dx2lib_intuitive.cpp|<|~|
 |~|dx2lib.h|<|ライブラリヘッダ |
+|~|dx2memmap.h|<|DXLアイテムアドレス定義ヘッダ |
 |~|dx2lib_matlab.h|<|matlab用ヘッダ |
-|~|makelib.bat|<|ライブラリ再構築用バッチ |
+|~|dx2lib.py|<|python用モジュール |
-|~|83.bat|<|~|
+|~|makelib.cmd|<|Windows向けライブラリ再構築用バッチ |
-|SampleCode|GCCDeveloperLite|smpl??.c |サンプル |
+|~|build_dx2lib.sh|<|Linux向けライブラリ再構築用スクリプト |
+|SampleCode|C|smpl??.c |サンプル |
+|~|~|dxmisc.h |サンプル共通設定 |
+|~|~|kbhit.h |kbhitエミュレーション |
+|~|~|makefile |サンプルコンパイル用makefile |
+|~|~|makeexe.cmd|Windows向け再構築用バッチ |
 |~|~|dx2lib.h |DX2LIBフォルダに収録されるものと同一 |
 |~|~|dx2memmap.h |~|
@@ Line 59: / Line 106: @@
 |~|~|dx2lib_x64.dll |~|
 |~|Python|smpl??.py |サンプル |
+|~|~|kbhit.py |kbhitエミュレーション |
 |~|~|dx2lib.py |DX2LIBフォルダに収録されるものと同一 |
-|~|~|dx2lib_x32.dll |DX2LIBフォルダに収録されるものと同一 |
+|~|~|dx2lib_x32.dll |~|
 |~|~|dx2lib_x64.dll |~|
 |~|LabVIEW2011|sample??.vi |サンプル |
@@ Line 70: / Line 118: @@
 |~|~|dx2lib_x32.dll |DX2LIBフォルダに収録されるものと同一 |
 |~|~|dx2lib_x64.dll |~|
-|~|Linux|smpl2.c |サンプル |
+|~|Ruby|smpl??.rb |サンプル |
-|~|~|smpl4.c |~|
+|~|~|dx2lib_x32.dll |DX2LIBフォルダに収録されるものと同一 |
-|~|Ruby|SMPL1.c |サンプル |
+|~|~|dx2lib_x64.dll |~|
-|~|~|SMPL3.c |~|
 **開発環境毎の設定 [#u3ff03d9]
@@ Line 80: / Line 127: @@
 ***GCC Developer Lite [#e1d4017c]
 GCC Developer Liteの詳細については[[こちら>GCC Developer Lite]]。~
-'SampleCode\GCCDeveloperLite'フォルダにはAPIの基本的な使い方を紹介したサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。
+「基本パック」と「WINパック」を[[ダウンロード>GCC Developer Lite#DOWNLOAD]]してインストールしてください。
+'SampleCode\C'フォルダにはAPIの基本的な使い方を紹介したサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。
 ****DLLの静的リンク [#la562acf]
@@ Line 103: / Line 152: @@
 動的にDLLを使用する場合はDLL自体をコンパイラオプションへ追記する必要はありません。その代わりソース中でdx2lib.hをインクルードする前に_DYNAMICLOADマクロを定義しておきます。
 #html{{
+<style type="text/css">
+    .syntaxhighlighter {
+    	overflow-y: auto !important;
+    	overflow-x: auto !important;
+    	max-height: 900px;
+    	-webkit-text-size-adjust: 100%;
+    }
+</style>
 <pre class="brush: c;">
 #define _DYNAMICLOAD
@@ Line 124: / Line 181: @@
 }}
 LoadDLLが成功していない状態で各APIを呼び出してはいけません。またDLL自体は実行プログラムと同じフォルダかOSがDLLを検索できる場所に配置しておく必要があります。
+****サンプルフォルダ内のmakefileを使用 [#a00c8b73]
+サンプルをコンパイルするだけならばGCC Developer Liteを起動する必要は無く、サンプルフォルダ内に同梱される「makeexe.cmd」を実行すればmakefileを読み込んでGCC Developer Liteに同梱されるmakeを使用してコンパイルします。~
+引数にソース名をしていするとそのソースだけコンパイル、何も付けなければフォルダ内の拡張子がCのソースファイル全てがコンパイル対象となります。
+#html{{
+<pre class="brush: bash;">
+makeexe sample2_ping2 (特定のソースのみコンパイル)
+makeexe (カレントの全ソースをコンパイル)
+</pre>
+}}
+なおI/Fのポート名やボーレート等はサンプル共通として「dxmisc.h」に記述してありますので、環境に応じて修正した上でコンパイルして下さい。
+#html{{
+<pre class="brush: c;">
+// マクロ定義
+#if _WIN32  // Wiindows時
+#define _COMPORT    "\\\\.\\COM3"   // ポート名
+#define _COMPORT2   "\\\\.\\COM4"
+#else       // LinuxやmacOS時
+#define _COMPORT    "/dev/ttyUSB0"  // ポート名
+#define _COMPORT2   "/dev/ttyUSB1"
+#endif
+#define _BAUDRATE   (57600)         // ボーレート[bps]
+#define _TARGETID   (1)             // 対象ID
+#define _TARGETID2  (2)             // 対象ID
+</pre>
+}}
+またバッチファイル内においてコンパイラなどのツール類へのパスを通す際に64bit環境を優先しています。
 ***Microsoft Visual C++ [#j5a74d33]
@@ Line 151: / Line 236: @@
 ***DELPHI [#bdd8ef87]
 'SampleCode\DELPHI'フォルダにサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。~
-[[DELPHI:http://www.embarcadero.com/jp/products/delphi]]はPASCAL言語によるPC向け開発ツールであり、外部のDLLへ容易にアクセスする事が出来ます。サンプルに含まれるDX2LIB.pas内にdx2lib_x32.dllないしdx2lib_x64.dllを動的にロードする関数を用意しましたので、ユーザソースのuses節にdx2libを追記すればDynamixel Libraryの各APIへ簡便にアクセスできます。
+[[DELPHI:http://www.embarcadero.com/jp/products/delphi]]はPASCAL言語によるPC向け開発ツールであり、外部のDLLへ容易にアクセスする事ができます。サンプルに含まれるDX2LIB.pas内にdx2lib_x32.dllないしdx2lib_x64.dllを動的にロードする関数を用意しましたので、ユーザソースのuses節にdx2libを追記すればDynamixel Libraryの各APIへ簡便にアクセスできます。
 ***VB [#p8d7963b]
@@ Line 159: / Line 244: @@
 ***Ruby [#r63b1e3e]
-'SampleCode\Ruby'フォルダにサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。~
+'SampleCode\Ruby'フォルダにサンプルが同梱されます。ライブラリ名・ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。~
-[[Ruby:http://www.ruby-lang.org/ja]]はオープンソースの動的なプログラミング言語で、外部のDLLへ簡易にアクセスすることが出来ます。~
+[[Ruby:http://www.ruby-lang.org/ja]]はオープンソースの動的なプログラミング言語で、外部のライブラリはfiddleを使用してアクセスします。
-&nbsp; require 'dl/import'
+#html{{
-  molude dx2lib
+&lt;pre class="brush: ruby;">
-    extend DL::Importer
+require "fiddle/import"
-    dlload "./dx2lib_x32.dll"
-    extern "int DX2_OpenPort( char *, long )"
+module DX2LIB
-  end
+  extend Fiddle::Importer
-  devid = dx2lib.DX2_OpenPort( "ポート名", ボーレート )
+  dlload './dx2lib_x32.dll'
+  extern 'void * DX2_OpenPort( const char *, long )'
+  extern 'char DX2_Active( void * )'
+  extern 'char DX2_Ping( void *, unsigned char, unsigned short * )'
+  extern 'char DX2_ClosePort( void * )'
+end
+devid = dx2lib.DX2_OpenPort( 'ポート名', ボーレート )
+</pre>
+}}
+LinuxやmacOSの場合は予め[[ライブラリを再構築>#w5c096b8]]しておいて下さい。
 ***Python [#mc6a5a49]
 'SampleCode\Python'フォルダにサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。~
-[[Python:http://www.python.jp]]はオープンソースの動的なプログラミング言語で、外部のDLLへ簡易にアクセスすることが出来ます。~
+[[Python:http://www.python.jp]]はオープンソースの動的なプログラミング言語で、外部のDLLへ簡易にアクセスできます。~
 各APIのPython用の宣言を定義したdx2lib.pyをimportするだけで済みます。
-&nbsp;from dx2lib import *  # dx2libをインポート
+#html{{
+&lt;pre class="brush: python;">
+from dx2lib import *  # dx2libをインポート
+</pre>
+}}
+なおdx2lib.pyはctypesによるDLLの単純なラッパーに過ぎませんので、Pythonならではの抽象的な定義は何一つ受け付けてくれません。Pythonからプログラミングを始めた方は微妙に扱いづらいかと思いますので、詳細はサンプルコードを参考にしてください。
+LinuxやmacOSの場合は予め[[ライブラリを再構築>#w5c096b8]]しておいて下さい。
 ***Java [#ceff395d]
@@ Line 197: / Line 300: @@
  unloadlibrary('dx2lib')
-***Linux [#w5c096b8]
+***Linux & macOS[#w5c096b8]
-Linux上でのdx2libのコンパイル方法を紹介します。~
+LinuxないしmacOS上でのdx2libのコンパイル方法を紹介します。~
-+コンパイル準備~
++ダウンロードと展開~
-ダウンロードファイルを解凍~
+ライブラリのアーカイブファイルをダウンロードし展開~
-+ライブラリファイルの生成~
+#html{{
-&nbsp;$ gcc -c -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp
+&lt;pre class="brush: bash;"&gt;
-&nbsp;$ ar -rcsv libdx2lib.a dx2lib_intuitive.o dx2lib.o
+wget https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V3.0.zip
-+共有ライブラリの作成~
+unzip DX2LIB_V3.0.zip
-RubyやPython等で使用する場合等~
+</pre>
-&nbsp;$ gcc -fPIC -shared -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp -o dx2lib.so.2.3
+}}
++ライブラリ及び共有ライブラリの生成~
+DXLIB2ディレクトリに移動し同梱のスクリプトファイルを実行~
+gccは予めインストールされている必要がある
+#html{{
+&lt;pre class="brush: bash;">
+cd DX2LIB_v3.0/DX2LIB
+bash ./build_dx2lib.sh
+</pre>
+}}
+コンパイルが成功するとライブラリファイルがサンプルディレクトリにコピーされる
 +ユーザプログラムとのリンク~
 生成したライブラリファイルと自身のソースをリンクする。~
 ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~
-ライブラリは必要に合わせて追加する。~
+ライブラリ検索パスは必要に合わせて変更する。~
-&nbsp;$ gcc sample.c -ldx2lib -o sample
+#html{{
+&lt;pre class="brush: bash;">
+gcc sample.c -L. -ldx2lib -o sample
+</pre>
+}}
-なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。
+'SampleCode\C'のサンプルプログラムはmakeを使ってコンパイルできます。
+#html{{
+<pre class="brush: bash;">
+make sample2_ping2 (特定のソースのみコンパイル)
+make (カレントの全ソースをコンパイル)
+</pre>
+}}
+コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存しますので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。またWindowsを前提とした_DYNAMICLOADマクロが宣言されているとコンパイルできません。~
+なおI/Fのポート名やボーレート等はサンプル共通として「dxmisc.h」に記述してありますので、環境に応じて修正した上でコンパイルして下さい。~
+またmacOSの場合のポート名は「/dev/tty.usbserial-????」ではなく「/dev/cu.usbserial-????」を指定してください。更に最近のmacOSにおける標準の機能ではlatency timeを変更できなかったので、以下のようなコードで対応してみてください(USB I/Fの抜き挿しの度に実行する必要がありますが...)。
+#html{{
+<pre class="brush: c;">
+// brew install libftdi
+// cc -I/opt/homebrew/include/libftdi1 -L/opt/homebrew/lib -lftdi1 setlatency.c -o setlatency
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <stdbool.h>
+#include <ftdi.h>
+int main (void) {
+  int result = EXIT_FAILURE;
+  struct ftdi_context *ftdic;
+  struct ftdi_device_list *devlist;
+  bool f = true, b = false;
+  if ((ftdic = ftdi_new ()) != 0) {
+    ftdi_set_interface (ftdic, INTERFACE_ANY);
+    int num = ftdi_usb_find_all (ftdic, &devlist, 0, 0);
+    if (num > 0) {
+      for (int i = 0; i < num; i++) {
+        printf ("%d: ",i);
+        if (ftdi_usb_open_dev (ftdic, devlist[i].dev) == 0) {
+          char s[2][512];
+          unsigned char prev_latency;
+          if (ftdi_read_eeprom(ftdic) == 0 && ftdi_eeprom_decode(ftdic,0) == 0 && ftdi_eeprom_get_strings(ftdic, s[0], 512, s[1], 512, NULL, 0) == 0)
+            printf("[%s][%s] ", s[0], s[1]);
+          if (ftdi_get_latency_timer (ftdic, &prev_latency) == 0) {
+            b = (ftdi_set_latency_timer (ftdic, 1) == 0);
+            printf ("prev latency = %i to %s\n", prev_latency, b ? "1" : "?");
+          } else b = false;
+          f = f && b;
+        }
+        ftdi_usb_close (ftdic);
+      }
+    } else printf ("no device found.\n");
+    if (f && b) result = EXIT_SUCCESS;
+    ftdi_list_free (&devlist);
+    ftdi_free (ftdic);
+  }
+  return result;
+}
+</pre>
+}}
 **API [#ybae1454]
 Dynamixel Libraryではシリアル通信を直接意識するコードを記述せずに、対象IDのデバイスのコントロールテーブルへの読み書き行うAPIを用意しています。~
 C言語のソースにdx2lib.hをインクルードすれば、APIを使用するのに必要なプロトタイプとマクロの定義がなされます。
+''注意事項''：~
+DynamixelのStatus Return Levelを必ず''2''に設定した上で使用する事。それ以外の値が設定されていた場合はAPIが想定した応答が得られず、タイムアウトするまでAPIから返らない。
 ***DX2_OpenPort [#zbd2f6ef]
@@ Line 269: / Line 444: @@
 既にオープンされている[[TDeviceID>#TDeviceID]]の通信速度の変更を行う。~
 実行すると強制的に受信バッファがクリアされる。~
-なお、Linux環境におけるボーレートの設定は、POSIX.1でサポートする値(50, 75, 110, 134, 150, 200, 300, 600, 1200, 1800, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 500000, 576000, 921600, 1000000, 1152000, 1500000, 2000000, 2500000, 3000000, 3500000, 4000000)であればtcsetattrを使用して処理するが、これらの値に当てはまらない場合はioctrlを使用する。その際I/Fがこれらのボーレートに対応していなかったり、ioctrlをサポートしない場合、本APIは失敗する。
  bool DX2_SetBaudrate (TDeviceID dvid, long baud);
 -パラメータ
@@ Line 324: / Line 498: @@
 I/FやOSの都合で生じるであろうタイムラグを予め設定する。~
 内部で算出している受信タイムアウト時間とタイムアウトオフセット時間を加算した時間を超えた場合に、タイムアウトエラーとして処理する。~
-デフォルトは20[ms]。
+デフォルトは30[ms]。
  void DX2_SetTimeOutOffset (TDeviceID dvid, uint32_t offsettime);
 -パラメータ
@@ Line 357: / Line 531: @@
 if (dev) {
   // ID=1にPINGを発行
-  if (DX2_Ping (dev, 1, &err))
+  if (DX2_Ping (dev, 1, &amp;err))
     printf ("Found [%08X]\n", err);
   else
@@ Line 397: / Line 571: @@
 if (dev) {
   // 不明な対象に対してPINGを発行
-  if (DX2_Ping2 (dev, &num, stat, &err)) {
+  if (DX2_Ping2 (dev, &amp;num, stat, &amp;err)) {
     for (i = 0; i < num; i++)
       printf ("Found ID=%d %02X\n", stat[i].id, stat[i].Status);
@@ Line 461: / Line 635: @@
 if (dev) {
   // ID=1にREBOOTを発行
-  if (DX2_Reboot (dev, 1, &err))
+  if (DX2_Reboot (dev, 1, &amp;err))
     printf ("Success [%08X]\n", err);
   else
@@ Line 498: / Line 672: @@
 if (dev) {
   // ID=1のXL-320からLEDの状態を取得
-  if (DX2_ReadByteData (dev, 1, 25, &dat, &err)) {
+  if (DX2_ReadByteData (dev, 1, 25, &amp;dat, &amp;err)) {
     printf ("LED STAT=%d\n", dat);
   }
@@ Line 534: / Line 708: @@
 if (dev) {
   // ID=1のXL-320からLEDの状態を取得
-  if (DX2_ReadByteData (dev, 1, 25, &dat, &err)) {
+  if (DX2_ReadByteData (dev, 1, 25, &amp;dat, &amp;err)) {
-    dat = (dat + 1) & 7;
+    dat = (dat + 1) &amp; 7;
     // ID=1のXL-320へLEDの状態を設定
-    DX2_WriteByteData (dev, 1, 25, dat, &err);
+    DX2_WriteByteData (dev, 1, 25, dat, &amp;err);
   }
   DX2_ClosePort (dev);
@@ Line 571: / Line 745: @@
 if (dev) {
   // ID=1のXL-320から現在位置を取得
-  if (DX2_ReadWordData (dev, 1, 30, &dat, &err)) {
+  if (DX2_ReadWordData (dev, 1, 30, &amp;dat, &amp;err)) {
     printf ("PRESENT POS=%d\n", dat);
   }
@@ Line 606: / Line 780: @@
 if (dev) {
   // ID=1のXL-320へ位置(511)を指令
-  DX2_WriteWordData (dev, 1, 30, 511, &err);
+  DX2_WriteWordData (dev, 1, 30, 511, &amp;err);
   DX2_ClosePort (dev);
 }
@@ Line 639: / Line 813: @@
 if (dev) {
   // ID=1のXM430から現在位置を取得
-  if (DX2_ReadWordData (dev, 1, 132, &dat, &err)) {
+  if (DX2_ReadWordData (dev, 1, 132, &amp;dat, &amp;err)) {
     printf ("PRESENT POS=%d\n", dat);
   }
@@ Line 674: / Line 848: @@
 if (dev) {
   // ID=1のXM430へ位置(2047)を指令
-  DX2_WriteWordData (dev, 1, 116, 2047, &err);
+  DX2_WriteWordData (dev, 1, 116, 2047, &amp;err);
   DX2_ClosePort (dev);
 }
@@ Line 708: / Line 882: @@
 if (dev) {
   // ID=1のXL-320からPIDゲインのデータを取得
-  if (DX2_ReadBlockData (dev, 1, 26, gain, 3, &err) {
+  if (DX2_ReadBlockData (dev, 1, 26, gain, 3, &amp;err) {
     printf (
      "D=%d I=%d P=%d\n",
@@ Line 748: / Line 922: @@
 if (dev) {
   // ID=1のXL-320のPIDゲインを変更
-  DX2_WriteBlockData (dev, 1, 26, gain, 3, &err);
+  DX2_WriteBlockData (dev, 1, 26, gain, 3, &amp;err);
   DX2_ClosePort (dev);
 }
@@ Line 794: / Line 968: @@
 if ((dev = DX2_OpenPort ("\\\\.\\COM5", 1000000))) {
   uint32_t num = 3; // 3軸
-  DX2_ReadSyncData (dev, ¶m, &num, (uint8_t *)&rdat, &err);
+  DX2_ReadSyncData (dev, &amp;param, &amp;num, (uint8_t *)&amp;rdat, &amp;err);
   printf("resul num=%d\n", num);
   for (int i = 0; i < num; i++) {
@@ Line 846: / Line 1020: @@
 if (dev) {
   // 2台のXM430へ個別の位置を指令
-  DX2_WriteSyncData (dev, (uint8_t *)&syncw, sizeof(syncw), &err);
+  DX2_WriteSyncData (dev, (uint8_t *)&amp;syncw, sizeof(syncw), &amp;err);
   DX2_ClosePort (dev);
 }
@@ Line 879: / Line 1053: @@
 const TBulkReadParam param[3] = {
-  {1,100,20}, // ID=1の124番地から20バイト分
+  {1,100,20}, // ID=1の100番地から20バイト分
   {2,124,12}, // ID=2の124番地から12バイト分
   {3,  0, 7}  // ID=3の0番地から7バイト分
@@ Line 888: / Line 1062: @@
   uint32_t num = 3; // 3軸
   PBulkReadResult pr = (void *)rdat;
-  DX2_ReadBulkData (dev, ¶m[0], &num, (uint8_t *)&rdat, &err);
+  DX2_ReadBulkData (dev, &amp;param[0], &amp;num, (uint8_t *)&amp;rdat, &amp;err);
   printf("resul num=%d err=$%04x\n", num, err);
   for (int i = 0; i < num; i++) {
@@ Line 939: / Line 1113: @@
 if (dev) {
   // 3台のXM430へ個別の情報を書き込み
-  DX2_WriteBulkData (dev, (uint8_t *)&BW, sizeof(BW), &err);
+  DX2_WriteBulkData (dev, (uint8_t *)&amp;BW, sizeof(BW), &amp;err);
   DX2_ClosePort (dev);
 }
@@ Line 975: / Line 1149: @@
 if (dev) {
   // ID=1のAX-12+のLEDを消灯
-  DX2_TxPacket (dev, 1, INST_WRITE, param, 2, &err);
+  DX2_TxPacket (dev, 1, INST_WRITE, param, 2, &amp;err);
   DX2_ClosePort (dev);
 }
@@ Line 1017: / Line 1191: @@
 if (dev) {
   // ID=1のAX-12+からLEDの状態を読み出す要求
-  if (DX2_TxPacket (dev, 1, INST_READ, param, 2, &err)) {
+  if (DX2_TxPacket (dev, 1, INST_READ, param, 2, &amp;err)) {
     // ステータスパケットを受信
-    DX2_RxPacket (dev, dat, sizeof (dat), &len, 100, &err);
+    DX2_RxPacket (dev, dat, sizeof (dat), &amp;len, 100, &amp;err);
     for (i = 0; i < len; i++) {
       printf ("[%02X]", dat[i]);

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