8: 2019-03-26 (火) 18:19:28 takaboo  |
9: 2019-03-29 (金) 10:04:08 takaboo |
| | シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。 | | シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。 |
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| - | なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。 | + | なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。 |
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| | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| | | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| |
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| | ***Python [#mc6a5a49] | | ***Python [#mc6a5a49] |
| - | 'SampleCode\Ruby'フォルダにサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。~ | + | 'SampleCode\Python'フォルダにサンプルが同梱されます。ポート・ボーレート・ID等は使用する環境に合わせて適宜修正して使用します。~ |
| - | [[Python:http://www.python.jp/Zope]]はオープンソースの動的なプログラミング言語で、外部のDLLへ簡易にアクセスすることが出来ます。~ | + | [[Python:http://www.python.jp]]はオープンソースの動的なプログラミング言語で、外部のDLLへ簡易にアクセスすることが出来ます。~ |
| - | LinuxでLoadLibraryを呼び出す際はcdllインスタンスを使用します。 | + | 各APIのPython用の宣言を定義したdx2lib.pyをimportするだけで済みます。 |
| - | dx2lib = windll.LoadLibrary( "dx2lib_x32.dll" ) # for window | + | from dx2lib import * # dx2libをインポート |
| - | dx2lib = cdll.LoadLibrary( "./dx2lib.so" ) # for linux | + | |
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| | ***Java [#ceff395d] | | ***Java [#ceff395d] |
| | ダウンロードファイルを解凍~ | | ダウンロードファイルを解凍~ |
| | +オブジェクトファイルの作成~ | | +オブジェクトファイルの作成~ |
| - | gcc dx2lib.c -o dx2lib.o | + | gcc -O3 -c -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp |
| | + | ar -rcsv libdx2lib.a dx2lib_intuitive.o dx2lib.o |
| | +共有ライブラリの作成~ | | +共有ライブラリの作成~ |
| - | RubyやPython等で使用する場合のみ。~ | + | RubyやPython等で使用する場合等~ |
| - | gcc -fPIC -shared dx2lib.c -o dx2lib.so | + | gcc -fPIC -shared -Wl,-soname=dx2lib_m.so.2 -O3 -D__MAKE_LIB__ dx2lib_intuitive.cpp dx2lib.cpp -o dx2lib.so.2.2 |
| | +コンパイル~ | | +コンパイル~ |
| - | dx2libのオブジェクトファイルとC言語ソースを合わせてコンパイルする。~ | + | dx2libのライブラリファイルとC言語ソースを合わせてコンパイルする。~ |
| | ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~ | | ポート・ボーレート等は使用する環境に合わせて適宜追加・修正する。~ |
| | ライブラリは必要に合わせて追加する。~ | | ライブラリは必要に合わせて追加する。~ |
| - | gcc sample.c dx2lib.o -o sample | + | gcc sample.c -ldx2lib -o sample |
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| | なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。 | | なお、コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存するのがLinuxですので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。 |
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