7: 2017-08-17 (木) 01:24:38 yoshida | 8: 2017-08-17 (木) 14:04:34 yoshida | ||
---|---|---|---|
Line 8: | Line 8: | ||
**特徴 [#ue64ad68] | **特徴 [#ue64ad68] | ||
#ref("MX-28R.png","center") | #ref("MX-28R.png","center") | ||
- | -ストールトルク 2.5Nm(at 12V 1.4A) | + | -ストールトルク 2.5N•m(at 12V 1.4A) |
-不感帯なし(0~360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック | -不感帯なし(0~360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック | ||
- | -TTLもしくはRS485 I/F対応 | + | -TTLもしくはRS-485 I/F対応 |
-一般的なPID制御による位置決め制御 | -一般的なPID制御による位置決め制御 | ||
-[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換 | -[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換 | ||
- | **主な仕様 [#z355c86d] | + | **仕様 [#z355c86d] |
- | |商品番号 |BTX063|MX-28R| | + | ***同梱内容 [#if32444c] |
+ | | 名称 | 数量 | 備考 |h | ||
+ | |本体 | 1| | | ||
+ | |アルミ製サーボホーン| 1|HN07-N101| | ||
+ | |スラストワッシャ| 1| | | ||
+ | |ネジ・ナットキット| 1| | | ||
+ | |Robot Cable| 1| | | ||
+ | |||
+ | ***基本仕様 [#e38591f6] | ||
+ | |BGCOLOR(#d0d8e0):商品番号 |BTX063|MX-28R| | ||
|~|BTX182|MX-28T| | |~|BTX182|MX-28T| | ||
|~|BTX073|MX-28AR| | |~|BTX073|MX-28AR| | ||
|~|BTX237|MX-28AT| | |~|BTX237|MX-28AT| | ||
- | |ストールトルク |2.5Nm (at 12V 1.4A) |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):ストールトルク |2.3N•m (at 11.1V, 1.3A)&br;2.5N•m (at 12V, 1.4A)&br;3.1N•m (at 14.8V, 1.7A) |<| |
- | |無負荷回転数 |55rpm (at 12V) |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):無負荷回転数 |50rpm (at 11.1V)&br;55rpm (at 12V)&br;67rpm (at 14.8V) |<| |
- | |減速比 |1/193 |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):減速比 |1/193 |<| |
- | |最大動作角度 |位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能),Endless Turn |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):モータ |maxon コアレスモータ |<| |
- | |電源電圧範囲 |10~14.8V (Recommended 12V) |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):出力軸動作範囲 |位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能), Endless Turn |<| |
- | |動作温度範囲 |-5~+80℃ |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):電源電圧範囲 |10~14.8V (Recommended 12V) |<| |
- | |重量 |MX-28R&br;MX-28AR|72g | | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):動作温度範囲 |-5~+80℃ |<| |
+ | |BGCOLOR(#d0d8e0):重量 |MX-28R&br;MX-28AR|72g | | ||
|~|MX-28AR&br;MX-28AT|77g | | |~|MX-28AR&br;MX-28AT|77g | | ||
- | |コマンドシグナル |デジタルパケット |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):コマンドシグナル |デジタルパケット |<| |
- | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<| |
- | |リンク方式 |MX-28R&br;MX-28AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):リンク方式 |MX-28R&br;MX-28AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | |
|~|MX-28T&br;MX-28AT|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) | | |~|MX-28T&br;MX-28AT|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) | | ||
- | |ID数 |254 (0~253) |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):ID数 |254 (0~253) |<| |
- | |通信速度 |8k~4.5M bps |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):通信速度 |8k~4.5M bps |<| |
- | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |<| |
- | |材質 |エンジニアリングプラスチック(ケース)&br;フルメタルギア&br;※MX-28AR/MX-28ATのみフロントケースがアルミ |<| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):材質 |ケース|MX-28 フロント:エンプラ&br;MX-28A フロント:アルミ&br;ミドル・バック:エンプラ| |
- | |付属品 |アルミ製標準サーボホーン(HN07-N101) ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本 |<| | + | |~|ギア|メタル| |
+ | |BGCOLOR(#d0d8e0):認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png); |<| | ||
- | **寸法 [#n5b69e89] | + | ***CADデータ [#n5b69e89] |
+ | -2D | ||
#ref(MX-28R_dimension.pdf) | #ref(MX-28R_dimension.pdf) | ||
#ref(HN07-N101_dimension.pdf) | #ref(HN07-N101_dimension.pdf) | ||
- | + | -3D | |
- | ***3Dデータ [#d85d5de9] | + | |
#ref(MX-28R(stp).zip) | #ref(MX-28R(stp).zip) | ||
#ref(MX-28R(igs).zip) | #ref(MX-28R(igs).zip) | ||
Line 47: | Line 58: | ||
#ref(HN07-N101(igs).zip) | #ref(HN07-N101(igs).zip) | ||
- | **コネクタ [#t368852b] | + | ***各機能詳細 [#q2f499d2] |
- | ***3pin (TTL版) [#j4b95dcc] | + | ****出力軸 [#y1b2a58d] |
+ | ****コネクタ [#t368852b] | ||
+ | |||
+ | *****3pin (TTL版) [#j4b95dcc] | ||
-本体側面の2カ所に配置 | -本体側面の2カ所に配置 | ||
-TTL I/F | -TTL I/F | ||
#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png) | #ref(DXLSHARE/TTL_IF.png) | ||
-電源と通信用信号ラインが接続 | -電源と通信用信号ラインが接続 | ||
- | |Pats Name |Molex Parts Number | | + | | Pats Name | Molex Parts Number |h |
|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | | ||
|ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | |ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | ||
|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | ||
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) | ||
- | |端子番号 |信号名 | | + | | 端子番号 | 信号名 |h |
- | |1 |TTL Data | | + | |1 |TTL Signal | |
|2 |VDD | | |2 |VDD | | ||
|3 |GND | | |3 |GND | | ||
- | ***4pin (RS-485版) [#qf4a537b] | + | *****4pin (RS-485版) [#qf4a537b] |
-本体側面の2カ所に配置 | -本体側面の2カ所に配置 | ||
-RS-485 I/F | -RS-485 I/F | ||
#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | ||
-電源と通信用信号ラインが接続 | -電源と通信用信号ラインが接続 | ||
- | |Pats Name |Molex Parts Number | | + | | Pats Name | Molex Parts Number |h |
|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | ||
|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | |ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | ||
|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | ||
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) | ||
- | |端子番号 |信号名 | | + | | 端子番号 | 信号名 |h |
|1 |RS-485 D- | | |1 |RS-485 D- | | ||
|2 |RS-485 D+ | | |2 |RS-485 D+ | | ||
|3 |VDD | | |3 |VDD | | ||
|4 |GND | | |4 |GND | | ||
+ | |||
***基本的な固定方法 [#h1a8e255] | ***基本的な固定方法 [#h1a8e255] | ||
オプションフレームにより以下の様な構成が可能です。 | オプションフレームにより以下の様な構成が可能です。 | ||
Line 92: | Line 107: | ||
***配線 [#n3af2639] | ***配線 [#n3af2639] | ||
様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 | 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 | ||
+ | -TTL | ||
+ | #ref(DXLSHARE/TTL_MX_MultiDropConnection.png) | ||
+ | -RS-485 | ||
#ref(DXLSHARE/RS485_MX_MultiDropConnection.png) | #ref(DXLSHARE/RS485_MX_MultiDropConnection.png) | ||
+ | |||
[[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合は、同じピン数のコネクタを装備したケーブルを使用します。 | [[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合は、同じピン数のコネクタを装備したケーブルを使用します。 | ||
- | なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に行わないで下さい。 | + | なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。 |
***電源の投入 [#g5e9af66] | ***電源の投入 [#g5e9af66] | ||
Line 107: | Line 126: | ||
Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品はその2種類に対応しています。 | Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品はその2種類に対応しています。 | ||
- | ***TTL I/Fについて [#o5e1edca] | + | ***シリアルI/Fについて [#te30938f] |
+ | ****TTL [#o5e1edca] | ||
DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。~ | DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。~ | ||
1つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。 | 1つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。 | ||
#ref(DXLSHARE/TTL_COMM.png) | #ref(DXLSHARE/TTL_COMM.png) | ||
- | ***RS-485 I/Fについて [#m94aabb6] | + | ****RS-485 [#m94aabb6] |
- | DynamixelシリーズのRS-485 I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。 | + | RS-485はシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。~ |
+ | Dynamixelシリーズでは安定したデジタル通信を用いて制御する事としたためRS-485を採用しましたが、ケーブルの本数を増やすと配線作業に支障を来すため、1対(1つの信号)で送信と受信を行う半二重を選択しています。~ | ||
#ref(DXLSHARE/RS485_COMM.png) | #ref(DXLSHARE/RS485_COMM.png) | ||
Line 122: | Line 143: | ||
----------------------- | ----------------------- | ||
プロトコルV2より新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。 | プロトコルV2より新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。 | ||
- | #ref(DXLSHARE/DX_ShadowID.png) | + | #ref(DXLSHARE/RS485_MX_ShadowID.png) |
これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。 | これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。 | ||
Line 151: | Line 172: | ||
**Dynamixel通信プロトコル [#sa2194c4] | **Dynamixel通信プロトコル [#sa2194c4] | ||
+ | ***プロトコルV1 [#gf7bc88a] | ||
+ | 出荷時に搭載されるファームウェアがサポートする通信プロトコルです。~ | ||
+ | 詳細は[[こちら>Dynamixel通信プロトコル]]。 | ||
+ | ***プロトコルV2 [#mcc464ab] | ||
+ | Dynamixel MXシリーズにおいては[[ファームウェアを書き換える>RoboPlus 2.0#zdca85c5]]事で対応します。~ | ||
+ | 詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]。 | ||
- | [[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。 | + | なお、Dynamixel PROやXシリーズ用に新たな機能が追加された通信プロトコルなため、プロトコルV1との互換性が無くなります。また、コントロールテーブルはXシリーズと共通になるため、こちらも互換性が無くなります。~ |
**コントロールテーブル [#y4bb6b9b] | **コントロールテーブル [#y4bb6b9b] | ||
- | [[MX Series Control table]]ページ参照。 | + | ※プロトコルV2対応ファームウェアのコントロールテーブルは以下と異なります。~ |
+ | その場合は[[こちら>MX Series Control table(2.0)]]を参照してください。 | ||
+ | #include(MX Series Control table,notitle) |