7: 2017-08-17 (木) 01:24:38 yoshida | 現: 2020-07-05 (日) 00:53:32 takaboo | ||
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Line 2: | Line 2: | ||
#norelated | #norelated | ||
#contents | #contents | ||
- | [[BTX063 Dynamixel MX-28R ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=132]]~ | + | [[BTX063 Dynamixel MX-28R ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=132]]~ |
- | [[BTX182 Dynamixel MX-28T ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=182]]~ | + | [[BTX237 Dynamixel MX-28T ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=182]]~ |
- | [[BTX073 Dynamixel MX-28AR ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=179]] | + | [[BTX073 Dynamixel MX-28AR ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=179]]~ |
+ | [[BTX244 Dynamixel MX-28AT ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=249]] | ||
+ | |||
+ | [[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]] | ||
**特徴 [#ue64ad68] | **特徴 [#ue64ad68] | ||
#ref("MX-28R.png","center") | #ref("MX-28R.png","center") | ||
- | -ストールトルク 2.5Nm(at 12V 1.4A) | + | -ストールトルク 2.5N•m(at 12V 1.4A) |
-不感帯なし(0~360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック | -不感帯なし(0~360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック | ||
- | -TTLもしくはRS485 I/F対応 | + | -TTLもしくはRS-485 I/F対応 |
- | -一般的なPID制御による位置決め制御 | + | -一般的なPID制御による位置決め制御・速度制御 |
-[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換 | -[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換 | ||
- | **主な仕様 [#z355c86d] | + | **仕様 [#z355c86d] |
- | |商品番号 |BTX063|MX-28R| | + | ***同梱内容 [#if32444c] |
- | |~|BTX182|MX-28T| | + | | 名称 | 数量 | 備考 |h |
- | |~|BTX073|MX-28AR| | + | |本体 | 1| | |
- | |~|BTX237|MX-28AT| | + | |アルミ製サーボホーン| 1|HN07-N101| |
- | |ストールトルク |2.5Nm (at 12V 1.4A) |<| | + | |スラストワッシャ| 1| | |
- | |無負荷回転数 |55rpm (at 12V) |<| | + | |ネジ・ナットキット| 1| | |
- | |減速比 |1/193 |<| | + | |Robot Cable| 1| | |
- | |最大動作角度 |位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能),Endless Turn |<| | + | |
- | |電源電圧範囲 |10~14.8V (Recommended 12V) |<| | + | |
- | |動作温度範囲 |-5~+80℃ |<| | + | |
- | |重量 |MX-28R&br;MX-28AR|72g | | + | |
- | |~|MX-28AR&br;MX-28AT|77g | | + | |
- | |コマンドシグナル |デジタルパケット |<| | + | |
- | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<| | + | |
- | |リンク方式 |MX-28R&br;MX-28AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | | + | |
- | |~|MX-28T&br;MX-28AT|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) | | + | |
- | |ID数 |254 (0~253) |<| | + | |
- | |通信速度 |8k~4.5M bps |<| | + | |
- | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |<| | + | |
- | |材質 |エンジニアリングプラスチック(ケース)&br;フルメタルギア&br;※MX-28AR/MX-28ATのみフロントケースがアルミ |<| | + | |
- | |付属品 |アルミ製標準サーボホーン(HN07-N101) ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本 |<| | + | |
- | **寸法 [#n5b69e89] | + | ***基本仕様 [#e38591f6] |
+ | |BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | ||
+ | |商品番号| MX-28R |BTX063| | ||
+ | |~| MX-28T |BTX237| | ||
+ | |~| MX-28AR |BTX073| | ||
+ | |~| MX-28AT |BTX243| | ||
+ | |ストールトルク|2.3N•m (at 11.1V, 1.3A)&br;2.5N•m (at 12V, 1.4A)&br;3.1N•m (at 14.8V, 1.7A)|<| | ||
+ | |無負荷回転数|50rpm (at 11.1V)&br;55rpm (at 12V)&br;67rpm (at 14.8V)|<| | ||
+ | |減速比|1/193 |<| | ||
+ | |モータ|maxon コアレスモータ|<| | ||
+ | |出力軸動作範囲|位置決め制御時:0~360°(12ビット分解能), Endless Turn|<| | ||
+ | |電源電圧範囲|10~14.8V (Recommended 12V)|<| | ||
+ | |許容ラジアル荷重|30N (ホーン端面から10mmの位置)|<| | ||
+ | |許容アキシアル荷重|15N|<| | ||
+ | |動作温度範囲|-5~+80℃|<| | ||
+ | |重量| MX-28R&br;MX-28AR |72g| | ||
+ | |~| MX-28AR&br;MX-28AT |77g| | ||
+ | |コマンドシグナル|デジタルパケット|<| | ||
+ | |プロトコル|半二重非同期通信 8-1-N|<| | ||
+ | |リンク方式| MX-28R&br;MX-28AR |RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)| | ||
+ | |~| MX-28T&br;MX-28AT |TTL Multi Drop(daisy chain type Connector)| | ||
+ | |ID数| プロトコルV1 |254 (0~253)| | ||
+ | |~| プロトコルV2 |253 (0~252)| | ||
+ | |通信速度|8k~4.5M bps|<| | ||
+ | |フィードバック|位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧|<| | ||
+ | |材質| ケース |MX-28 フロント:エンプラ&br;MX-28A フロント:アルミ&br;ミドル・バック:エンプラ| | ||
+ | |~| ギア |メタル| | ||
+ | |認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png);|<| | ||
+ | |||
+ | ***CADデータ [#n5b69e89] | ||
+ | -2D | ||
#ref(MX-28R_dimension.pdf) | #ref(MX-28R_dimension.pdf) | ||
#ref(HN07-N101_dimension.pdf) | #ref(HN07-N101_dimension.pdf) | ||
- | + | -3D | |
- | ***3Dデータ [#d85d5de9] | + | |
#ref(MX-28R(stp).zip) | #ref(MX-28R(stp).zip) | ||
#ref(MX-28R(igs).zip) | #ref(MX-28R(igs).zip) | ||
Line 47: | Line 65: | ||
#ref(HN07-N101(igs).zip) | #ref(HN07-N101(igs).zip) | ||
- | **コネクタ [#t368852b] | + | ***各機能詳細 [#q2f499d2] |
- | ***3pin (TTL版) [#j4b95dcc] | + | ****出力軸 [#y1b2a58d] |
+ | ****コネクタ [#t368852b] | ||
+ | |||
+ | *****3pin (TTL版) [#j4b95dcc] | ||
-本体側面の2カ所に配置 | -本体側面の2カ所に配置 | ||
-TTL I/F | -TTL I/F | ||
#ref(DXLSHARE/TTL_IF.png) | #ref(DXLSHARE/TTL_IF.png) | ||
-電源と通信用信号ラインが接続 | -電源と通信用信号ラインが接続 | ||
- | |Pats Name |Molex Parts Number | | + | | Pats Name | Molex Parts Number |h |
- | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | | + | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035035]] | |
- | |ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ハウジング |[[molex 50-37-5033>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375033]] | |
- | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] | |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) | ||
- | |端子番号 |信号名 | | + | | 端子番号 | 信号名 |h |
- | |1 |TTL Data | | + | |1 |TTL Signal | |
|2 |VDD | | |2 |VDD | | ||
|3 |GND | | |3 |GND | | ||
- | ***4pin (RS-485版) [#qf4a537b] | + | *****4pin (RS-485版) [#qf4a537b] |
-本体側面の2カ所に配置 | -本体側面の2カ所に配置 | ||
-RS-485 I/F | -RS-485 I/F | ||
#ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | ||
-電源と通信用信号ラインが接続 | -電源と通信用信号ラインが接続 | ||
- | |Pats Name |Molex Parts Number | | + | | Pats Name | Molex Parts Number |h |
- | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035045]] | |
- | |ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ハウジング |[[molex 50-37-5043>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375043]] | |
- | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] | |
#ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) | ||
- | |端子番号 |信号名 | | + | | 端子番号 | 信号名 |h |
|1 |RS-485 D- | | |1 |RS-485 D- | | ||
|2 |RS-485 D+ | | |2 |RS-485 D+ | | ||
|3 |VDD | | |3 |VDD | | ||
|4 |GND | | |4 |GND | | ||
+ | |||
***基本的な固定方法 [#h1a8e255] | ***基本的な固定方法 [#h1a8e255] | ||
オプションフレームにより以下の様な構成が可能です。 | オプションフレームにより以下の様な構成が可能です。 | ||
Line 92: | Line 114: | ||
***配線 [#n3af2639] | ***配線 [#n3af2639] | ||
様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 | 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 | ||
- | #ref(DXLSHARE/RS485_MX_MultiDropConnection.png) | + | #ref("BTE068C DXHUB/E148_DXL_connect.png", %80) |
- | [[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合は、同じピン数のコネクタを装備したケーブルを使用します。 | + | |
- | なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に行わないで下さい。 | + | [[DXHUB>DXHUB2]]とDynamixelを接続する場合は、Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)ないしRobot Cable-X4P 180mm (Convertible)が別途必要です。 |
+ | |||
+ | なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。 | ||
***電源の投入 [#g5e9af66] | ***電源の投入 [#g5e9af66] | ||
Line 107: | Line 130: | ||
Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品はその2種類に対応しています。 | Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品はその2種類に対応しています。 | ||
- | ***TTL I/Fについて [#o5e1edca] | + | ***シリアルI/Fについて [#te30938f] |
+ | ****TTL [#o5e1edca] | ||
DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。~ | DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。~ | ||
1つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。 | 1つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。 | ||
#ref(DXLSHARE/TTL_COMM.png) | #ref(DXLSHARE/TTL_COMM.png) | ||
- | ***RS-485 I/Fについて [#m94aabb6] | + | ****RS-485 [#m94aabb6] |
- | DynamixelシリーズのRS-485 I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。 | + | RS-485はシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。~ |
+ | Dynamixelシリーズでは安定したデジタル通信を用いて制御する事としたためRS-485を採用しましたが、ケーブルの本数を増やすと配線作業に支障を来すため、1対(1つの信号)で送信と受信を行う半二重を選択しています。~ | ||
#ref(DXLSHARE/RS485_COMM.png) | #ref(DXLSHARE/RS485_COMM.png) | ||
Line 122: | Line 147: | ||
----------------------- | ----------------------- | ||
プロトコルV2より新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。 | プロトコルV2より新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。 | ||
- | #ref(DXLSHARE/DX_ShadowID.png) | + | #ref(DXLSHARE/RS485_MX_ShadowID.png) |
これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。 | これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。 | ||
Line 143: | Line 168: | ||
車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~ | 車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~ | ||
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png) | #ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png) | ||
- | +モータの電流を制御~ | + | +モータの負荷を制御~ |
- | 負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された電流を制御する。~ | + | 負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された負荷を制御する。~ |
- | DCモータは発生するトルクと電流が比例関係にあるため、Dynamixelでは電流をトルクと見なしている。 | + | |
#ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png) | #ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png) | ||
これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。 | これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。 | ||
- | **Dynamixel通信プロトコル [#sa2194c4] | + | **Dynamixel通信プロトコル 1.0 [#sa2194c4] |
- | + | ※プロトコルV2対応ファームウェアのプロトコルは以下と異なります。その場合は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を参照してください。 | |
- | [[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。 | + | #include(DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0,notitle) |
- | **コントロールテーブル [#y4bb6b9b] | + | **コントロールテーブル(1.0) [#y4bb6b9b] |
- | [[MX Series Control table]]ページ参照。 | + | ※プロトコルV2対応ファームウェアのコントロールテーブルは以下と異なります。その場合は[[こちら>MX Series Control table(2.0)]]を参照してください。 |
+ | #include(MX Series Control table,notitle) |