2: 2012-09-27 (木) 16:45:54 takaboo | 3: 2013-04-05 (金) 17:47:03 takaboo | ||
---|---|---|---|
Line 40: | Line 40: | ||
|27 (0x1B)|[[I Gain>#n47ffacd]]|R/W|0 (0x00)|0~254| | |27 (0x1B)|[[I Gain>#n47ffacd]]|R/W|0 (0x00)|0~254| | ||
|28 (0x1C)|[[P Gain>#l6ed04c6]]|R/W|32 (0x20)|1~254| | |28 (0x1C)|[[P Gain>#l6ed04c6]]|R/W|32 (0x20)|1~254| | ||
- | |29 (0x1D)|(Reserved)|RW|0 (0x00)| | | ||
|30 (0x1E)|[[Goal Position>#i10660fa]]|R/W|[Addr36]value|0~4095| | |30 (0x1E)|[[Goal Position>#i10660fa]]|R/W|[Addr36]value|0~4095| | ||
|31 (0x1F)|~|~|~|~| | |31 (0x1F)|~|~|~|~| | ||
Line 56: | Line 55: | ||
|43 (0x2B)|[[Present Temperature>#i9d8fe30]]|R|?| | | |43 (0x2B)|[[Present Temperature>#i9d8fe30]]|R|?| | | ||
|44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#oc452a69]]|R/W|0 (0x00)|0~1| | |44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#oc452a69]]|R/W|0 (0x00)|0~1| | ||
- | |45 (0x2D)|(Reserved)|-|0 (0x00)| | | ||
|46 (0x2E)|[[Moving>#vc953eee]]|R|0 (0x00)| | | |46 (0x2E)|[[Moving>#vc953eee]]|R|0 (0x00)| | | ||
|47 (0x2F)|[[Lock>#ib2c369f]]|R/W|0 (0x00)|0~1| | |47 (0x2F)|[[Lock>#ib2c369f]]|R/W|0 (0x00)|0~1| | ||
|48 (0x30)|[[Punch>#edd9e980]]|R/W|32 (0x20)|0~1023| | |48 (0x30)|[[Punch>#edd9e980]]|R/W|32 (0x20)|0~1023| | ||
|49 (0x31)|~|~|~|~| | |49 (0x31)|~|~|~|~| | ||
- | |56 (0x38)|[[Sensed Current>#vfbc0b35]]|R|?| | | + | |68 (0x44)|[[Current>#vfbc0b35]]|R|?|0~4095 | |
- | |57 (0x39)|~|~|~|~| | + | |69 (0x45)|~|~|~|~| |
- | |70 (0x46)|[[Torque Control Mode Enable>]]|R/W|0 (0x00)| | | + | |70 (0x46)|[[Torque Control Mode Enable>#v4678328]]|R/W|0 (0x00)|0~1| |
- | |71 (0x47)|[[Goal Torque>]]|R/W|0 (0x0000)| | | + | |71 (0x47)|[[Goal Torque>#b7f047a6]]|R/W|0 (0x0000)|0~2047| |
|72 (0x48)|~|~|~|~| | |72 (0x48)|~|~|~|~| | ||
+ | |73 (0x49)|[[Goal Acceleration>#z3b818ed]]|R/W|0 (0x00)|0~254| | ||
**各アイテムの詳細 [#hd8e7c4e] | **各アイテムの詳細 [#hd8e7c4e] | ||
Line 80: | Line 79: | ||
***4:Baudrate [#r27c0a5d] | ***4:Baudrate [#r27c0a5d] | ||
- | 通信速度を決定します。以下の公式で計算します。~ | + | 通信速度を決定します。valueが249以下であれば次の公式で計算できます。~ |
Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)~ | Baudrate[BPS]=2000000 / (value + 1)~ | ||
~ | ~ | ||
主なBaudrateのデータ値~ | 主なBaudrateのデータ値~ | ||
- | |Set value(Dec.)|Set value(Hex.)|Baudrate[BPS]|Target Baudrate[BPS]|Error※[%]| | + | | value | Baudrate[BPS] | Target Baudrate[BPS] | Error※[%] | |
- | |1|0X01|1000000.0|1000000|0.000| | + | | 1 | 1000000.0| 1000000| 0.000| |
- | |3|0X03|500000.0|500000|0.000| | + | | 3 | 500000.0| 500000| 0.000| |
- | |4|0X04|400000.0|400000|0.000| | + | | 4 | 400000.0| 400000| 0.000| |
- | |7|0X07|250000.0|250000|0.000| | + | | 7 | 250000.0| 250000| 0.000| |
- | |9|0X09|200000.0|200000|0.000| | + | | 9 | 200000.0| 200000| 0.000| |
- | |16|0X10|117647.1|115200|-2.124| | + | | 16 | 117647.1| 115200| -2.124| |
- | |34|0X22|57142.9|57600|0.794| | + | | 34 | 57142.9| 57600| 0.794| |
- | |103|0X67|19230.8|19200|-0.160| | + | | 103 | 19230.8| 19200| -0.160| |
- | |207|0XCF|9615.4|9600|-0.160| | + | | 207 | 9615.4| 9600| -0.160| |
- | 注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 | + | ※±2%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 |
+ | |||
+ | なお、MXシリーズのみ以下の値の時にイリガルなボーレートが割り当てられています。 | ||
+ | | value | Baudrate[BPS] | | ||
+ | | 250 | 2250000.0| | ||
+ | | 251 | 2500000.0| | ||
+ | | 252 | 3000000.0| | ||
***5:Return Delay Time [#z6a035d0] | ***5:Return Delay Time [#z6a035d0] | ||
Line 108: | Line 113: | ||
***10:Drive Mode [#rd7fa695] | ***10:Drive Mode [#rd7fa695] | ||
+ | ※MX-106のみ~ | ||
デュアルモードにおけるマスタ/スレーブ、及び回転方向を設定します。 | デュアルモードにおけるマスタ/スレーブ、及び回転方向を設定します。 | ||
- | |Bit|名称|内容| | + | | Bit | 機能 | 設定 | |
- | |Bit7~2| - | - | | + | | Bit7~2 | - | - | |
- | |Bit1| デュアルモード | 0:マスタ、1:スレーブ | | + | | Bit1 |マスター/スレーブ選択 | 0:マスタ, 1:スレーブ | |
- | |Bit0| リバースモード | 0:ノーマル、1:リバース | | + | | Bit0 |回転方向選 | 0:順方向, 1:逆方向 | |
- | ****デュアルモード [#x1127b7a] | + | ****マスター/スレーブ選択ビット [#x1127b7a] |
- | スレーブに設定されたDynamixelは、マスタに設定されたDynamixelとデュアルモード用ケーブルで接続すると、マスタに設定されたDynamixelと同期したポジションに自動的に動作します。 | + | スレーブに設定されたDynamixelは、マスターに設定されたDynamixelと同期化用ケーブルで接続すると、マスタに設定されたDynamixelと同期したポジションに自動的に動作します。 |
- | 1つの関節に対し、2つのDynamixelを使用して、トルクアップを図る場合などに使用します。 | + | 1つの関節に対し2つのDynamixelを使用する事で、トルクアップが期待できます。 |
- | デュアルモード用ケーブルの接続の仕方により、スレーブのDynamixelの回転方向が変わります。 | + | 同期化ケーブルの接続によりスレーブの回転方向が変わり、黒い線を並列に接続した場合は順方向に、クロスして接続した場合は逆方向に回転します。 |
- | 黒い線を並列に接続した場合は順方向に、クロスして接続した場合は逆方向に回転します。 | + | |
- | #ref("DualMode.png"); | + | #ref("dual.png"); |
- | ****リバースモード [#n0bc4bd0] | + | ****回転方向選 [#n0bc4bd0] |
- | リバースモードをオンにすると、図のようにポジションが左右対称になります。デュアルモードでスレーブに設定されている場合は無効です。 | + | 0の場合は0~360°の範囲を4095~0のGoal Position、1の場合は0~360°の範囲を0~4095 のGoal Positionで位置決め制御を行います。 |
- | + | ||
- | 左右対称の機構などに対し、片方をリバースすることで回転方向を統一できます。 | + | |
- | + | ||
- | #ref("ReverseMode.png"); | + | |
***11:Highest Limit Temperature [#eae67652] | ***11:Highest Limit Temperature [#eae67652] | ||
Line 247: | Line 248: | ||
操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。 | 操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。 | ||
- | ***56~57:Sensed Current [#vfbc0b35] | + | ***68~69:Current [#vfbc0b35] |
現在の電流値です。 | 現在の電流値です。 | ||
- | 単位は10mAです。 | + | 単位は4.5mAです。 |
+ | |||
+ | 値が2048より大きい場合は+方向に、2048より小さい場合は-方向に電流が流れている事を意味します。 | ||
+ | #ref("mx_current.png"); | ||
+ | |||
+ | ***70:Torque Control Mode Enable [#v4678328] | ||
+ | ※MX-64及びMX-106のみ~ | ||
+ | 0が設定されるとトルク制御モードが停止し位置決め制御ないしエンドレスターンが使用できます。~ | ||
+ | 1が設定されるとトルク制御モードが開始され、位置決め制御ないしエンドレスターンが使用できなくなります。~ | ||
+ | トルク制御モードは位置及び速度制御を行わずにGoal Torqueで指示された値でのみ運転します。 | ||
- | 値が512より大きい場合はCW方向に、512より小さい場合はCCW方向にモータが回転していることを意味し、値と512の差が電流値となります。 | + | ***71~72:Goal Torque [#b7f047a6] |
+ | ※MX-64及びMX-106のみ~ | ||
+ | トルク制御モード時のトルクを指定します。単位は4.5mAです。~ | ||
+ | 0~1023の範囲でCCW方向、1024~2047の範囲でCW方向にトルクを指示します。なお、Torque Limit以上の値は出力されません。 | ||
- | 例えば値が612なら、回転方向はCWで、612 - 512 = 100 -> 100 × 10mA = 1000mAとなります。値が312なら、回転方向はCCWで、512 - 312 = 200 -> 200 × 10mA = 2000mAとなります。 | + | ***73:Goal Acceleration [#z3b818ed] |
+ | 目標加速度値です。 | ||
+ | 単位は 8.583 deg/sec^2 です。 | ||
**Endless Turn [#m81274a2] | **Endless Turn [#m81274a2] | ||
Line 267: | Line 282: | ||
**不揮発エリアとRAMエリア [#ub0b5828] | **不揮発エリアとRAMエリア [#ub0b5828] | ||
- | Address0から23は不揮発エリア、Address24から49まではRAMエリアです。RAMエリアのデータは電源を入れたときに常に初期値に設定されます。不揮発エリアのデータは電源を切っても値が保持されます。~ | + | Address0から23は不揮発エリア、Address24以降はRAMエリアです。RAMエリアのデータは電源を入れたときに常に初期値に設定されます。不揮発エリアのデータは電源を切っても値が保持されます。~ |
不揮発エリアのデータ書き換え回数には数万回という制限があります。必要な時だけ書き換を行うような運用を行ってください。~ | 不揮発エリアのデータ書き換え回数には数万回という制限があります。必要な時だけ書き換を行うような運用を行ってください。~ |