1: 2011-08-07 (日) 16:39:21 takaboo ソース 2: 2011-08-07 (日) 16:59:58 takaboo ソース
Line 552: Line 552:
 int UD3_SET_GPIOOUTPUT (uint16_t out);  int UD3_SET_GPIOOUTPUT (uint16_t out);
-パラメータ -パラメータ
-~uint16_t '''out'''+--uint16_t '''out'''
~0～2047: 全GPIOへ出力するデータ~ ~0～2047: 全GPIOへ出力するデータ~
outの各ビットとGPIOの出力ポートは以下に割り当てられる。 outの各ビットとGPIOの出力ポートは以下に割り当てられる。
Line 765: Line 765:
-パラメータ -パラメータ
--uint8_t '''freq''' --uint8_t '''freq'''
-~周波数を0～200[kHz]で指定。~ +~1～200: PWMのキャリア周波数を指定[kHz]~ 
-なお周波数が高くなると最終段での出力が得られにくくなるため、最大でも100kHz程度にとどめることを推奨する。 +周波数が高くなると最終段での出力が得られにくくなるため、最大でも100kHz程度にとどめることを推奨する。 
-~デフォルトは50kHz+~デフォルトは50[kHz]
-戻り値 -戻り値
~0: 成功~ ~0: 成功~
Line 781: Line 781:
-パラメータ -パラメータ
--uint8_t '''re''' --uint8_t '''re'''
-~0～100[%]を設定。100%－re が出力リミッタとして働く。 +~0～100: [%]~ 
-~デフォルトは5%+100%－re が指令値に対するリミッタ値として機能 
 +~デフォルトは5[%]
-戻り値 -戻り値
~0: 成功~ ~0: 成功~
Line 795: Line 796:
-パラメータ -パラメータ
--uint8_t '''mode''' --uint8_t '''mode'''
-~0: _UD_MOTOR_BRAKE (ブレーキモード)~ +~0: ダイナミックブレーキモード (デフォルト)~ 
-1: _UD_MOTOR_DRIVE (ドライブモード) +1: 通常運転モード
-~デフォルトは_UD_MOTOR_BRAKE。+
-戻り値 -戻り値
~0: 成功~ ~0: 成功~
Line 803: Line 803:
-使用例 -使用例
 // M1をドライブモードにします  // M1をドライブモードにします
- UD3_SET_M1DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE);+ UD3_SET_M1DRIVEMODE (1);
***UD3_SET_M1PWMDUTY [#de09cbea] ***UD3_SET_M1PWMDUTY [#de09cbea]
Line 810: Line 810:
-パラメータ -パラメータ
--int16_t '''duty''' --int16_t '''duty'''
-~デューティーを-1000～0～1000[‰]で指定。マイナス値は逆転を意味する。~ +~-1000～0～1000: デューティーを指定[‰]~ 
-0‰の場合はショートブレーキとなる。 +マイナス値は逆転、0の場合はダイナミックブレーキ 
-~デフォルトは0‰。+~デフォルトは0。
-戻り値 -戻り値
~0: 成功~ ~0: 成功~
Line 827: Line 827:
~なし ~なし
-戻り値 -戻り値
-~-1000～0～1000[‰]。+~-1000～0～1000: M1のデューティ[‰]
***UD3_SET_M2FREQUENCY [#jf15fafa] ***UD3_SET_M2FREQUENCY [#jf15fafa]
Line 834: Line 834:
-パラメータ -パラメータ
--uint8_t '''freq''' --uint8_t '''freq'''
-~周波数を0～200[kHz]で指定。~ +~1～200: PWMのキャリア周波数を指定[kHz]~ 
-なお周波数が高くなると最終段での出力が得られにくくなるため、最大でも100kHz程度にとどめることを推奨する。 +周波数が高くなると最終段での出力が得られにくくなるため、最大でも100kHz程度にとどめることを推奨する。 
-~デフォルトは50kHz+~デフォルトは50[kHz]
-戻り値 -戻り値
~0: 成功~ ~0: 成功~
Line 850: Line 850:
-パラメータ -パラメータ
--uint8_t '''re''' --uint8_t '''re'''
-~0～100[%]を設定。100%－re が出力リミッタとして働く。 +~0～100: [%]~ 
-~デフォルトは5%。+100%－re が指令値に対するリミッタ値として機能 
 +~デフォルトは5[%]
-戻り値 -戻り値
~0: 成功~ ~0: 成功~
Line 864: Line 865:
-パラメータ -パラメータ
--uint8_t '''mode''' --uint8_t '''mode'''
-~0: _UD_MOTOR_BRAKE (ブレーキモード)~ +~0: ダイナミックブレーキモード (デフォルト)~ 
-1: _UD_MOTOR_DRIVE (ドライブモード) +1: 通常運転モード
-~デフォルトは_UD_MOTOR_BRAKE。+
-戻り値 -戻り値
~0: 成功~ ~0: 成功~
Line 872: Line 872:
-使用例 -使用例
 // M2をドライブモードにします  // M2をドライブモードにします
- UD3_SET_M2DRIVEMODE (_UD_MOTOR_DRIVE);+ UD3_SET_M2DRIVEMODE (1);
***UD3_SET_M2PWMDUTY [#k2c1cab9] ***UD3_SET_M2PWMDUTY [#k2c1cab9]
Line 879: Line 879:
-パラメータ -パラメータ
--int16_t '''duty''' --int16_t '''duty'''
-~デューティーを-1000～0～1000[‰]で指定。マイナス値は逆転を意味する。~ +~-1000～0～1000: デューティーを指定[‰]~ 
-0‰の場合はショートブレーキとなる。 +マイナス値は逆転、0の場合はダイナミックブレーキ~ 
-~デフォルトは0‰。+~デフォルトは0。
-戻り値 -戻り値
~0: 成功~ ~0: 成功~
Line 896: Line 896:
~なし ~なし
-戻り値 -戻り値
-~-1000～0～1000[‰]。+~-1000～0～1000: M2のデューティ[‰]
***UD3_SET_MOTORREVRSE [#m604c98d] ***UD3_SET_MOTORREVRSE [#m604c98d]
Line 912: Line 912:
-使用例 -使用例
 // 両モータの回転を逆転します。  // 両モータの回転を逆転します。
- UD3_SET_MOTORREVRSE (_M1_REV | _M2_REV);+ UD3_SET_MOTORREVRSE (3);
***UD3_SET_MOTORENABLE [#x441e3d8] ***UD3_SET_MOTORENABLE [#x441e3d8]
-モータの駆動ゲート回路を活性/不活性化する。~ +モータの駆動ゲート回路を活性/不活性化する。M1及びM2の出力は本設定が最終出力段のスイッチとして機能するため、いかなる設定がなされていても、 
-なお、CN3からの電源供給がなされていない状態で活性化するとゲートドライバに過大な負荷がかかり破損する可能性がある。必ず電源が供給されたことを確認した上で本APIで活性化させる手順を踏むこと。+ゲートをONにしない限り出力がなされない。~ 
 +なお、基板のリビジョンがE093Cよりも古い場合は、CN3からの電源供給がなされていない状態でゲートを活性化すると、ゲートドライバに過大な負荷がかかり破損する可能性がある。必ず電源が供給されたことを確認した上で本APIで活性化させる手順を踏むこと。~ 
 +また、基板のリビジョンがE093C以降の場合は、本設定に関わらずCN3に供給される電源が無い場合は出力が行われない。
 int UD3_SET_MOTORENABLE (int8_t enb);  int UD3_SET_MOTORENABLE (int8_t enb);
-パラメータ -パラメータ
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