3: 2010-10-28 (木) 12:33:29 eid7gud ソース 現: 2022-06-27 (月) 05:23:57 takaboo ソース
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-TITLE:Dynamixel RX-24F+TITLE:Dynamixel RX-24Fマニュアル 
 +#norelated 
 +#contents 
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 +[[ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules​/onlineshop/index.php?fct=photo&p=123]] ​
**概要 [#x8f9cf02] **概要 [#x8f9cf02]
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 +#ref(http://www.besttechnology.co.jp/upl​oads/fckeditor/fck20101028185347991e1348​4c5775d0.png,center,100%,nolink)
|Close Control |1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御 | |Close Control |1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御 |
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|Status LED |内部のエラー状況をLEDにて通知 | |Status LED |内部のエラー状況をLEDにて通知 |
-**主な仕様 [#wff36f9e]+**基本仕様 [#wff36f9e]
-|商品番号 |BTXxxx | +|CENTER:BGCOLOR(red):||c 
-|保持トルク |26(at 12V 2.4A) kgf•cm |+|  :idea:|[[Dynamixel RX-28]]とは電源電圧範囲が異なりますのでご注意ください。| 
 + 
 +|商品番号 |BTX060 | 
 +|保持トルク |26kgf•cm (at 12V 2.4A) |
|無負荷回転数 |126rpm(at 12V)| |無負荷回転数 |126rpm(at 12V)|
|減速比 |1/193 | |減速比 |1/193 |
|最大動作角度 |位置決め制御時:0～300°(10ビット分解能),Endless Turn | |最大動作角度 |位置決め制御時:0～300°(10ビット分解能),Endless Turn |
|電源電圧範囲 |9～12V (Recommended 12V) | |電源電圧範囲 |9～12V (Recommended 12V) |
-|最大電流|2.4A| +|待機電流|50mA| 
-|動作温度範囲 |-5～+85℃ | +|動作温度範囲 |-5～+80℃ | 
-|重量 |67g(サーボホーンを除く本体のみ) |+|重量 |67g |
|コマンドシグナル |デジタルパケット | |コマンドシグナル |デジタルパケット |
|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |
|リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | |リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
|ID数 |254 (0～253) | |ID数 |254 (0～253) |
-|通信速度 |7343～1M bps |+|通信速度 |7843～1M bps |
|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |
|材質 |エンジニアリングプラスチック&br;フルメタルギア | |材質 |エンジニアリングプラスチック&br;フルメタルギア |
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***ホーンの取り付け [#f8c975b3] ***ホーンの取り付け [#f8c975b3]
-#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/FreeHornForRX-28Fix.png,100%)+#ref(FreeHornForRX-28Fix2.png,100%)
***RX-28/24F用マウントアダプタセット（別売り）の組み立て [#l59ac2b6] ***RX-28/24F用マウントアダプタセット（別売り）の組み立て [#l59ac2b6]
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**コネクタ [#tf7769fb] **コネクタ [#tf7769fb]
|Pats Name |Molex Parts Number | |Pats Name |Molex Parts Number |
-|基板用ヘッダー |[[22-03-5045>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0022​035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&​Lang=ja-jp]] | +|基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0022035​045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lan​g=ja-jp]] | 
-|ハウジング |[[50-37-5043>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0050​375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Produc​ts&Lang=ja-jp]] | +|ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0050375​043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&​Lang=ja-jp]] | 
-|ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex​/products/datasheet.jsp?part=active/0008​701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Produ​cts&Lang=ja-jp]] |+|ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0008701​040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products​&Lang=ja-jp]] |
**ホストコントローラとの接続 [#obe3abc5] **ホストコントローラとの接続 [#obe3abc5]
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***Dynamixelのピンアサイン [#jabe2388] ***Dynamixelのピンアサイン [#jabe2388]
-RX-64のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。+ピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。
#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-pin.png,100%) #ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-pin.png,100%)
|端子番号 |信号名 | |端子番号 |信号名 |
Line 76: Line 86:
RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。
-#ref(BTX031 Dynamixel RX-28/BTX029-setuzoku.png)+#ref(DX_MultiDropConnection.png)
***UARTとの接続 [#o54c1e8e] ***UARTとの接続 [#o54c1e8e]
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**通信プロトコル [#h4616875] **通信プロトコル [#h4616875]
- +詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。
-[[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。+
**コントロールテーブル [#ia9ee9bc] **コントロールテーブル [#ia9ee9bc]
-[[Dynamixelコントロールテーブル]]ページ参照。+[[Dynamixelコントロールテーブル(DX,RX,AXシリーズ用)]]ページ参照。
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